一种柔性夹持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性夹持机构，包括夹具体以及对称地设置在夹具体上的气囊，所述气囊与外部气源连通，在所述气囊相互对应的内侧分别设置有夹持片，所述夹持片通过弹簧与夹具体连接，所述夹持片对称设置且相互之间留有一定间距。本实用新型专利技术主要针对磁瓦的柔性夹持，通过气囊的膨胀向磁瓦靠拢，当两侧夹持部都靠拢时，才能施加夹紧力，完成夹持动作，避免了夹持机构与工件因不到位的刚性夹持，使磁瓦形成移动，损害磁瓦生坯的问题。本实用新型专利技术能够实现柔性夹持且夹持力可调，同时，夹持时能够抵抗夹持冲击，能够很好减少生坯磁瓦废品率。该机构解决了易碎物品难以夹持的技术性问题，而且生产成本较低，在同类应用场合具有推广价值。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械工程流水线夹持转移领域，特别涉及易碎物品的柔性夹持机构。
技术介绍
如图1所示，磁瓦是一种铁氧体瓦状永磁材料，主要用在永磁电机上，其作用是代替励磁绕组产生磁场。由于具有结构简单、体积小、铜耗低、能耗小和使用可靠等优点，永磁电机在汽车、电动工具、电动玩具、家电、办公设备和计算机等领域应用广泛，这也使得磁瓦需求量巨大。目前，我国是最大的永磁铁氧体材料生产国家。磁瓦是永磁电机的关键部件，其质量的好坏对永磁电机的性能有很大的影响。永磁电机磁瓦生产工艺可以归纳为:预烧料制备、制粉、成型、烧结、磨加工、检分等几个步骤。在成型工序向烧结工序输送中，需要将磁瓦生坯从压机输送线转移到承烧板上。其特点在于码垛的机械重复性，将一个地方的生还转移到另外一个地方。一直以来磁瓦生产厂家都是靠以人工码垛的。这种方法需要很多的人力，工人劳动强度大，质量控制受到人为因素的影响较大，且不稳定。因此，对于磁瓦这种生产特征属于单件薄利、大批量生产的产品，迫切要求开发出快速、经济、无损的码垛设备，以实现磁瓦生坯的高速自动码垛。机器人自动码垛正适合这种码垛。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。直角坐标机器人具有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单、成本较低等优点。故我们对于磁瓦生坯的码垛采用直角坐标机器人的码垛。在直角坐标机器人码垛的情况下，机械手末端执行机构的性能(即夹持机构的性能)决定了码垛后的半成品的质量。当前情况下的夹持机构多为刚性夹持，而在刚性夹持下，就有可能导致磁瓦生坯在夹持过程中发生移动，而使生坯发生破坏，使磁瓦废品率较高。这迫切需要我们开发出新的适合夹持易碎产品的夹持机构。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够实现柔性夹持且夹持力可调的夹持机构。本技术的技术方案是这样实现的:一种柔性夹持机构，其特征在于:包括夹具体以及对称地设置在夹具体上的气囊，所述气囊与外部气源连通，所述对称设置的气囊之间留有一定间距。本技术所述的柔性夹持机构，其在所述气囊相互对应的内侧分别设置有夹持片，所述夹持片通过弹簧与夹具体连接，所述夹持片对称设置且相互之间留有一定间距。本技术所述的柔性夹持机构，其所述弹簧分布在夹持片端角处。本技术所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体上对应设置有弹簧套，所述弹簧套套接在对应弹簧外周。本技术所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体内部设置有与气囊连通的气道，在所述夹具体上、气道的进气口处设置有节流阀。本技术所述的柔性夹持机构，其所述气囊对应设置有至少两个气道与之连通。本技术所述的柔性夹持机构，其在所述夹具体上设置有与其内部气道连通的开口，在所述开口处设置有调压阀。本技术所述的柔性夹持机构，其所述夹具体呈U形，所述气囊和夹持片对称设置在夹具体的U形槽内。本技术主要针对磁瓦的柔性夹持，通过气囊的膨胀向磁瓦靠拢，当两侧夹持部都靠拢时，才能施加夹紧力，完成夹持动作。当磁瓦处于夹持机构中央时，两边夹持片同时到达，然后实现夹紧；当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，一方夹持片先到达，等待另一夹持片达到，当二者都与磁瓦接触时，才能施加夹紧力。这样就避免对磁瓦的刚性夹持，使磁瓦形成移动，损害磁瓦生坯，提高了磁瓦生坯合格率。本技术能够实现柔性夹持且夹持力可调，冋时，夹持时能够抵抗夹持冲击，能够很好减少生还磁瓦废品率；此外，本技术具有一定的柔性定位作用。该机构解决了易碎物品难以夹持的技术性问题，而且生产成本较低，在同类应用场合具有推广价值，具有一定的经济性。附图说明图1是一种磁瓦生坯的结构示意图。图2是本技术实施例一的结构示意图。图3是本技术实施例二的结构示意图。图4是图3的剖视图。图中标记:I为夹具体，2为气囊，3为夹持片，4为弹黃，5为弹黃套，6为气道，7为节流阀，8为调压阀，9为气路。具体实施方式以下结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例一:如图2所示，一种柔性夹持机构，包括夹具体I以及对称地设置在夹具体I上的气囊2，所述气囊2通过气路9与外部气源连通，所述对称设置的气囊2之间留有一定间距，其中，所述每个气囊2对应设置有两个气路9与之连通，以使气囊均匀受气。通过向气囊充气，使气囊膨胀并将置于气囊之间的磁瓦夹住，从而完成对磁瓦的柔性夹持。实施例二:如图3和4所示，一种柔性夹持机构，包括呈U形的夹具体I以及对称地设置在夹具体I的U形槽内的气囊2，在所述夹具体I内部设置有与气囊2连通的气道6，在所述夹具体I上、气道6的进气口处设置有节流阀7，所述气囊2通过气道6与外部气源连通，每个气囊2分别对应设置有两个气道6与之连通，以使气囊均匀受气；在所述夹具体I上设置有与其内部气道6连通的开口，在所述开口处设置有调压阀8，所述夹具体内不使用的气道末端用堵头堵住。其中，在所述气囊2相互对应的内侧分别设置有夹持片3，所述夹持片3通过分布在夹持片3端角处的四个弹簧4与夹具体I连接，在所述夹具体I上对应设置有弹簧套5，所述弹簧套5套接在对应弹簧4外周，对弹簧进行保护，避免弹簧折弯，所述夹持片3对称设置且相互之间留有一定间距。本技术的工作原理:磁瓦处于待夹位置时，夹持机构通过气囊充气膨胀向磁瓦靠拢，当两个夹持片都靠拢时，夹持机构才能施加夹紧力把磁瓦夹住。当磁瓦处于夹持机构中央时，两边夹持片同时到达，然后实现夹紧；当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，一方夹持片先到达，等待另一夹持片达到，由于气囊膨胀对磁瓦产生的推力小于磁瓦与输送线平台面的摩擦力，故先到达磁瓦一侧的夹持片不会使磁瓦产生移动，而另一侧未到达磁瓦的夹持片在气囊的作用下继续靠近，当二者都与磁瓦接触时，才能施加夹紧力。这样就避免对磁瓦的刚性夹持，使磁瓦形成移动，损害磁瓦生坯，提高了磁瓦生坯合格率。在上述技术方案中，当磁瓦处于夹持机构中央偏左或偏右时，为了实现夹持机构不对磁瓦造成移动，也可采用传感器结合控制阀的方式进行控制，即传感器探测到一侧夹持片接触磁瓦后，通过控制系统控制与该侧气囊连通的气道上的控制阀关闭，从而停止对该侧气囊的充气，等待另一侧夹持片到达，从而形成对磁瓦的柔性夹持。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性夹持机构，其特征在于：包括夹具体（1）以及对称地设置在夹具体（1）上的气囊（2），所述气囊（2）与外部气源连通，所述对称设置的气囊（2）之间留有一定间距。

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹持机构，其特征在于:包括夹具体(I)以及对称地设置在夹具体(I)上的气囊(2)，所述气囊(2)与外部气源连通，所述对称设置的气囊(2)之间留有一定间距。2.根据权利要求1所述的柔性夹持机构，其特征在于:在所述气囊(2)相互对应的内侧分别设置有夹持片(3)，所述夹持片(3)通过弹簧(4)与夹具体(I)连接，所述夹持片(3)对称设置且相互之间留有一定间距。3.根据权利要求2所述的柔性夹持机构，其特征在于:所述弹簧(4)分布在夹持片(3)端角处。4.根据权利要求3所述的柔性夹持机构，其特征在于:在所述夹具体(I)上对应设置有弹簧套(5)，所述弹簧套(5)套接在对应弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓兵，唐明星，李元兴，
申请(专利权)人：成都四星液压制造有限公司，四川大学，
类型：实用新型
国别省市：