【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用机器人取出物品时等中使用的、识别。
技术介绍
在使用机器人进行物品的取出的几种机器人系统中，使用在信息处理装置或者机器人控制装置上连接的摄像机或者三维视觉传感器取得关于物品的信息，用于取出物品的机器人的动作的修正或者物品的检查。作为三维视觉传感器，公知例如能够测量到被测量对象物的距离的各种距离传感器。几种距离传感器能够取得比较宽的范围的三维信息。这些距离传感器能够以距离图像或者高度图这样的形式取得照相机等摄影装置不能得到的关于物品的三维形状的信息。在公开点(spot)光扫描型三维视觉传感器的日本特开平7 - 270137号公报中，记载有“三维视觉传感器，通过组合光点投射单元和与光学式位移传感器相当的单元构成测量系统，能够高效率地进行与被测量对象物的远近、大小、形状或者必要的三维位置信息对应的自如的测量，所述光点投射单元通过二维的随机扫描控制能够高速、自由地改变投光方向，所述与光学式位移传感器相当的单元利用具有一维位置检测功能的位置检测型的检测器(PSD:Position Sensing Detector的简称。以下使用该简称)”。另外，在公开了物...
【技术保护点】
一种物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于，具有：取得散装有多个同类物品（22）的区域全体的二维图像的照相机（20）；取得和上述照相机（20）大体相同范围的三维信息的距离传感器（18）；和进行通过上述照相机（20）取得的二维图像以及通过上述距离传感器（18）取得的三维信息的处理的信息处理装置（16），上述信息处理装置（16）具有：根据上述三维信息将在上述二维图像上检索物品的图像的区域设定为检索条件的检索条件设定部；在设定的检索条件内进行上述二维图像的图像处理，检测物品的图像，取得上述二维图像上的物品的二维位置信息的二维位置取得部；根据取得的二维位置信息，求出从上述照相机（...
【技术特征摘要】
2011.11.08 JP 2011-2447611.种物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 具有: 取得散装有多个同类物品(22)的区域全体的二维图像的照相机(20)； 取得和上述照相机(20)大体相同范围的三维信息的距离传感器(18);和 进行通过上述照相机(20)取得的二维图像以及通过上述距离传感器(18)取得的三维信息的处理的信息处理装置(16)， 上述信息处理装置(16)具有: 根据上述三维信息将在上述二维图像上检索物品的图像的区域设定为检索条件的检索条件设定部； 在设定的检索条件内进行上述二维图像的图像处理，检测物品的图像，取得上述二维图像上的物品的二维位置信息的二维位置取得部； 根据取得的二维位置信息，求出从上述照相机(20)朝向物品(22)的三维空间上的视线的视线计算部； 根据取得的二维位置信息或者求出的视线，从上述三维信息中选定在该物品的三维位置姿势的识别中使用的第一三维点数据的三维点数据选定部；和 根据选定的第一三维点数据以及上述视线，计算物品的三维的位置以及姿势的一方或者双方的三维位置姿势计算部。2.根据权利要求1所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述距离传感器(18)由至少一个照相机和投影图形光的装置构成，将上述距离传感器(18)的照相机中的一个兼用作二维图像取得用的照相机。3.根据权利要求1所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述距离传感器(18)由多个照相机和投影图形光的装置构成，该图形光仅用于为了在通过上述多个照相机取得的图像间使同一被测量物彼此对应。4.根据权利要求1所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述距离传感器(18)由至少一个照相机和投影图形光的装置构成，并使用红外光作为该图形光的光源。5.根据权利要求1所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述检索条件设定部从通过上述距离传感器(18)取得的三维信息中选定高度值比预定的值大的第二三维点数据，求出与包含该第二三维点数据的空间对应的、通过上述照相机取得的二维图像上的区域，把在二维图像上检索物品的范围限定在该区域内。6.根据权利要求5所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述检索条件设定部还基于根据上述预定的值决定的高度值或者包含上述选定的第二三维点数据的空间的高度值的范围，限定在二维图像上检索的物品的外观的大小的范围。7.根据权利要求1所述的物品的三维位置姿势的识别装置，其特征在于， 上述检索条件设定部从通过上述距离传感器(18)取得的三维信...
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