装卸装置和装卸方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及装卸装置和装卸方法。提供用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸的装卸装置，所述装卸装置包括多个手，这些手顺序地接近所述托盘上的所述接近位置，并且所述多个手包括第一手和第二手。此外，所述装卸装置包括：管理单元，所述管理单元保持所述第一手的接近位置；以及确定单元，所述确定单元基于所述第一手的接近位置来确定所述第二手的移动路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在执行诸如堆垛和卸垛的装卸操作时能够改善操作速度的。
技术介绍
将诸如完成后产品的エ件装载在托盘上以用于存储或运输该エ件的操作被称为堆垛。另ー方面，从托盘卸载例如供给部件的エ件的操作被称为卸垛。执行堆垛和卸垛的装置(在下文中称为“装卸装置”)通常包括机器人臂。因为机器人臂基本上通过往复运动来搬运エ件，因此与诸如连续地搬运エ件的传送机的机器相比，该机器人臂通常具有低搬运能力。鉴于此，例如，如果包括一个机器人臂的装卸装置通过使用传送机被连接到传送エ件的生产线，则当生产步幅变得更快时，可能出现装卸装置不再跟得上操作速度的情況。因此，通过将多个装卸装置连接到生产线以在多个位置中并行地执行装卸操作，可以弥补装卸装置的低搬运能力并且加速整个生产的步幅。同时，从例如控制完成后产品的质量的角度看，可能优选的是按照生产和装运完成后的产品顺序来将完成后的产品“堆垛”。此外，从例如管理许多供给部件的角度看，可能期望在按照到达顺序将供给部件“卸垛”之后将供给部件投入到生产线中。然而，在将多个装卸装置连接到生产线以在多个位置处并行地执行装卸操作的情况下，装卸操作相对于多个托盘同时执行，这使得难本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸，所述装卸装置包括：多个手，这些手包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的第一手和第二手；管理单元，所述管理单元保持所述第一手的接近位置；以及确定单元，所述确定单元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。

【技术特征摘要】
2011.11.04 JP 2011-2420621.一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行エ件的装卸，所述装卸装置包括: 多个手，这些手包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的第一手和第二手； 管理単元，所述管理単元保持所述第一手的接近位置；以及 确定单元，所述确定単元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。2.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定単元基于首先接近所述托盘的所述第一手的接近位置来确定所述第二手的移动路径。3.根据权利要求2所述的装卸装置，其中，在所述第一手尚未完成首先接近所述托盘的操作并且所述第一手的移动路径与所述第二手的移动路径重叠的情况下，所述确定単元基于所述第一手的接近位置使所述第二手的移动路径绕行；并且，在所述第一手已经完成首先接近所述托盘的操作的情况下，所述确定单元不使所述第二手的移动路径绕行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的装卸装置，其中，所述装卸装置是卸垛装置，其卸载所述托盘上的所述接近位置处装载的エ件。5.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定単元...

【专利技术属性】
技术研发人员：益富茂树，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：