装卸装置和装卸方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及装卸装置和装卸方法。提供用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸的装卸装置，所述装卸装置包括多个手，这些手顺序地接近所述托盘上的所述接近位置，并且所述多个手包括第一手和第二手。此外，所述装卸装置包括：管理单元，所述管理单元保持所述第一手的接近位置；以及确定单元，所述确定单元基于所述第一手的接近位置来确定所述第二手的移动路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在执行诸如堆垛和卸垛的装卸操作时能够改善操作速度的。
技术介绍
将诸如完成后产品的エ件装载在托盘上以用于存储或运输该エ件的操作被称为堆垛。另ー方面，从托盘卸载例如供给部件的エ件的操作被称为卸垛。执行堆垛和卸垛的装置(在下文中称为“装卸装置”)通常包括机器人臂。因为机器人臂基本上通过往复运动来搬运エ件，因此与诸如连续地搬运エ件的传送机的机器相比，该机器人臂通常具有低搬运能力。鉴于此，例如，如果包括一个机器人臂的装卸装置通过使用传送机被连接到传送エ件的生产线，则当生产步幅变得更快时，可能出现装卸装置不再跟得上操作速度的情況。因此，通过将多个装卸装置连接到生产线以在多个位置中并行地执行装卸操作，可以弥补装卸装置的低搬运能力并且加速整个生产的步幅。同时，从例如控制完成后产品的质量的角度看，可能优选的是按照生产和装运完成后的产品顺序来将完成后的产品“堆垛”。此外，从例如管理许多供给部件的角度看，可能期望在按照到达顺序将供给部件“卸垛”之后将供给部件投入到生产线中。然而，在将多个装卸装置连接到生产线以在多个位置处并行地执行装卸操作的情况下，装卸操作相对于多个托盘同时执行，这使得难以在按照生产顺序将完成后的产品“堆垛”之后来装运这些完成后的产品，并且难以在按照到达顺序将供给部件“卸垛”之后将供给部件投入到生产线中。在这方面，通过借助使用多个机器人手在同一托盘上执行装卸操作，在能够将完成后的产品按照生产顺序堆垛以被装运或者能够将供给部件按照到达顺序卸垛以被投入到生产线中的情况下，可以改善装卸装置的操作速度，由此加速整个生产的步幅。例如在日本专利申请公报N0.H8-305426和N0.2003-191034中公开了这样的装置，该装置通过允许多个机器人手接近同一托盘而改善操作速度。在其中通过使用多个机器人手在同一托盘上执行装卸操作的情况下，有必要限制机器人手的操作，以防止机器人手彼此接触。例如，在包括两个机器人手的装卸装置中，如果控制成使得在一个机器人手的操作完成之后再开始另一机器人手的操作，那么在这些机器人手之间不存在接触。然而，在上述控制中，由于其中一个机器人手始終处于待机状态而不操作，因此与通过使用一个机器人臂来执行装卸操作的情况相比，操作速度未显著增加。因此，在包括多个机器人手的装卸装置中，需要一种新技术以在防止多个机器人手之间的任何接触的情况下改善操作速度。
技术实现思路
鉴于上述，本专利技术提供一种，所述能够通过允许多个机器人手接近同一托盘来改善操作速度并且同时防止所述多个机器人手之间的任何接触。根据本专利技术的第一方面，提供一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行エ件的装卸，所述装卸装置包括:多个手，这些手顺序地接近所述托盘上的那些接近位置，并且这些手包括第一手和第二手；管理単元，所述管理単元保持所述第一手的接近位置；以及确定单元，所述确定単元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。在该装卸装置中，所述确定単元能够基于首先接近所述托盘的所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的所述移动路径。此外，在所述第一手尚未完成首先接近所述托盘的操作并且所述第一手的移动路径与所述第二手的所述移动路径重叠的情况下，所述确定単元能够基于所述第一手的所述接近位置使所述第二手的所述移动路径绕行；并且，在所述第一手已经完成首先接近所述托盘的操作的情况下，所述确定単元能够不使所述第二手的所述移动路径绕行。在该装卸装置中，优选地，所述装卸装置是卸垛装置，其卸载所述托盘上的所述接近位置处装载的エ件。在该装卸装置中，所述确定単元能够基于稍后接近所述托盘的所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的所述移动路径。此外，在紧接地接近所述托盘的所述第一手处于待机状态并且所述第一手的移动路径与所述第二手的所述移动路径重叠的情况下，所述确定単元能够基于所述第一手的所述接近位置使所述第二手的所述移动路径绕行；并且，在紧接地接近所述托盘的所述第一手未处于待机状态的情况下，所述确定単元能够不使所述第二手的所述移动路径绕行。在该情况下，所述装卸装置能够是堆垛装置，其将エ件装载在所述托盘上的所述接近位置处。优选地，所述多个手是包括所述第一手和所述第二手这两个手，即，所述管理単元还能够保持所述第二手的接近位置，并且所述确定単元还能够基于所述第二手的所述接近位置来确定所述第一手的移动路径。根据本专利技术的第二方面，提供一种装卸方法，所述装卸方法被实施在用于相对于托盘上的接近位置执行エ件的装卸的装卸装置中，所述装卸装置包括顺序地接近所述托盘上的所述接近位置的手，所述手包括第一手和第二手，所述方法包括:获得第一手的接近位置；以及基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。 在本专利技术的中，由于能够基于第一手的接近位置来确定第二手的移动路径，因此在借助使用多个机器人手相对于同一托盘执行装卸操作的装卸装置中，可以改善操作速度并且同时防止机器人手之间的任何接触。此外，当按照生产顺序堆垛完成后的产品或者按照到达顺序卸垛供给部件时，可以改善装卸装置的操作速度。附图说明从结合附图给出的实施方式的下述说明，本专利技术的目的和特征将变得显而易见，在附图中:图1是示意性地示出根据本专利技术的第一实施方式的装卸装置的图2是示出第一实施方式的エ艺布局的平面图；图3示出了托盘上的エ件的堆装模式A ；图4示出了托盘上的エ件的堆装模式B ；图5示出了托盘上的エ件的堆装模式C ；图6是用于解释如何使手的移动路径绕行的概要的图；图7是示意性地示出根据第一变形例的卸垛装置的图；图8A和图8B是示出卸垛过程的概要的流程图；图9是示意性地示出根据第二变形例的堆垛装置的图；以及图1OA至图1OC是示出卸垛过程的概要的流程图。具体实施例方式[第一实施方式]将描述第一实施方式，在该第一实施方式中，两个机器人手接近同一托盘，并且装卸装置基于该托盘上的一个机器人手的位置来确定另一机器人手的移动路径。图1是示意性地示出根据第一实施方式的装卸装置100的图。如图1所示，装卸装置100包括手110、手120、管理単元130以及确定单元140。图2是示出第一实施方式的エ艺布局的平面图。图2除了装卸装置100的手110和120之外还示出了托盘收纳单元150、エ件传送机160、エ件传送机170、托盘传送机180和托盘190。装卸装置100能够执行堆垛和卸垛，并且在托盘190上的多个接近位置处装卸エ件。更具体地，装卸装置100在执行堆垛时在托盘190上的接近位置处装载エ件，并且在执行卸垛时在托盘190上的接近位置处卸载エ件。在此，接近位置是指当执行堆垛时エ件待被装载到空的托盘190上所处的位置，并且是指当执行卸垛时装载在托盘190上的エ件的位置。手110和120均是六轴或七轴机器人手，并且基于来自确定单元140的指令进行操作。此外，手110和120基于来自设置在相应轴中的编码器的输出向确定单元140依次通知所述手按照指令进行操作。此外，手110和120根据来自确定单元140的指令来顺次接近托盘190上的多个接近位置。具体地，手110在堆垛时将来自工件传送机160的エ件装载到从确定单元140指示的接近位置上。类似地，手120在堆垛时将来自工件传送机170的エ件装载到从确定单元140指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸，所述装卸装置包括：多个手，这些手包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的第一手和第二手；管理单元，所述管理单元保持所述第一手的接近位置；以及确定单元，所述确定单元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。

【技术特征摘要】
2011.11.04 JP 2011-2420621.一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行エ件的装卸，所述装卸装置包括: 多个手，这些手包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的第一手和第二手； 管理単元，所述管理単元保持所述第一手的接近位置；以及 确定单元，所述确定単元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。2.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定単元基于首先接近所述托盘的所述第一手的接近位置来确定所述第二手的移动路径。3.根据权利要求2所述的装卸装置，其中，在所述第一手尚未完成首先接近所述托盘的操作并且所述第一手的移动路径与所述第二手的移动路径重叠的情况下，所述确定単元基于所述第一手的接近位置使所述第二手的移动路径绕行；并且，在所述第一手已经完成首先接近所述托盘的操作的情况下，所述确定单元不使所述第二手的移动路径绕行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的装卸装置，其中，所述装卸装置是卸垛装置，其卸载所述托盘上的所述接近位置处装载的エ件。5.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定単元...

【专利技术属性】
技术研发人员：益富茂树，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：