三维物体检测装置和三维物体检测方法制造方法及图纸

提供一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。三维物体检测装置(1)具备摄像头(10)和计算机(20)。计算机(20)针对由摄像头(10)拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像，针对沿着在实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置，计算该各位置附近的两个像素间的亮度差，根据计算出的每个位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
以往，提出了一种三维物体检测装置，其根据将拍摄到的图像进行视点变换为俯视而得到的鸟瞰图检测实际空间中的水平边缘或垂直边缘，并利用这些边缘的个数来检测车辆等三维物体。在该三维物体检测装置中，实际空间中的垂直边缘被投影为通过摄像头的视点的呈放射状的直线群而出现在鸟瞰图中。该三维物体检测装置根据该知识检测出垂直边缘，并利用垂直边缘的数量检测出三维物体(参照专利文献I)。专利文献1:日本特开平4-163249号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，通过将拍摄到的图像进行视点变换为俯视而得到的鸟瞰图内的三维物体与其高度相应地被拉长。因此，在鸟瞰图中，相对于三维物体的低位置处的边缘(在实际空间中较低位置的边缘)，根据三维物体的较高位置而出现的边缘(在实际空间中较高位置的边缘)的分辨率下降了。另一方面，关于三维物体的较低位置的边缘，该边缘的宽度变小。因此，在如专利文献I所记载的技术那样利用3像素X 3像素的微分过滤器检测边缘的情况中产生问题。关于三维物体的较高位置，由于边缘的分辨率下降了，因此尽管是边缘，但有可能无法检测出是边缘。关于三维物体的较低位置的边缘，由于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.08.19 JP 2010-1836451.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备: 摄像单元，其拍摄规定区域； 视点变换单元，其针对由上述摄像单元拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像； 亮度差计算单元，其针对沿着实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置计算该各位置附近的两个像素间的亮度差；以及 三维物体检测单元，其根据由上述亮度差计算单元计算出的每个上述位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于， 上述亮度差计算单元计算位于上述铅垂虚拟线附近的在实际空间上大致处于相同高度的两个像素间的亮度差。3.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于， 上述铅垂虚拟线包括在上述实际空间的铅垂方向上延伸的第一铅垂虚拟线以及从上述第一铅垂虚拟线离开实际空间中的规定距离并在上述实际空间的铅垂方向上延伸的第二铅垂虚拟线， 上述亮度差计算单元计算上述第一铅垂虚拟线上的像素与上述第二铅垂虚拟线上的像素的亮度差。4.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于， 上述亮度差计算单元计算从上述铅垂虚拟线离开实际空间中的相等距离的两个像素的亮度差。5.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于， 上述亮度差计算单元计算从上述铅垂虚拟线离开上述俯视图像中的相等距离的两个像素的亮度差， 沿着上述铅垂虚拟线的多个位置越是靠实际空间中的上方，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：土谷千加夫，古性裕之，田中慎也，早川泰久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：
国别省市：