【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及，更确切地说，涉及用于抑制车辆振动的电动机控制。
技术介绍
近年来，作为考虑到环境的汽车，搭载有车辆驱动用电动机的混合动力车辆、电动汽车、燃料电池汽车等电动车辆备受瞩目。在电动车辆中，存在如下情况:当通过车辆驱动用电动机电动机的输出驱动驱动轮时，电动机的转速产生周期性的变动成分，会因此而产生车辆振动。例如，存在在加减速时产生这样的现象的可能性。在日本特开2006 - 136184号公报(专利文献I)中记载了用于抑制这样的车辆振动的电动机控制。具体而言，提取车辆驱动用电动机的转速的周期性的变动成分，并且在扭矩指令值上加上与所提取的变动成分相反相位的减振扭矩，由此来实现上述减振控制。另夕卜，在专利文献I中，仅限在应用控制响应性高的脉冲宽度调制(PWM)控制(尤其是正弦波PWM控制)时执行减振控制。并且，在除了车辆驱动用电动机以外还搭载有发动机的混合动力车辆中，能够根据车辆状态使发动机间歇运转。在伴随着间歇运转的发动机的起动/停止时，存在因车辆的速度变动而产生车辆振动的可能性。在日本特开2009 - 33947号公报(专利文献2)中记载:在混合动力车辆中...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动车辆,其中， 所述电动车辆具备: 多个电动机(MG1、MG2、MG R)，所述多个电动机用于产生车辆驱动力；以及 控制装置(45 )，该控制装置用于对所述多个电动机进行控制， 所述控制装置构成为:在执行减振控制时，根据所述多个电动机的各自的运转状态从所述多个电动机中选择执行所述减振控制的电动机，并且在所选择的电动机的输出扭矩上加上用于消除车辆的周期性的速度变动成分的周期性的补偿扭矩(Atr (I)、Atr (2))。2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中， 所述运转状态包括各所述电动机的控制模式， 所述控制模式包括应用脉冲宽度调制控制的第一控制模式以及应用矩形波电压控制的第二控制模式， 所述控制装置选择所述多个电动机中的应用所述第一控制模式的电动机来执行所述减振控制。3.根据权利要求1所述的电动车辆，其中， 所述运转状态包括各所述电动机的温度、转速、扭矩以及输出中的至少一个， 所述控制装置禁止由所 述多个电动机中的所述温度、所述转速、所述扭矩以及所述输出中的所述至少一个高于规定值的电动机进行所述减振控制。4.根据权利要求1所述的电动车辆，其中， 所述电动车辆还具备内燃机(22 )， 所述多个电动机包括: 第一电动机(MG1)，该第一电动机配置于从所述内燃机经由驱动轴(32a)到驱动轮(39a、39b)的动力传递路径；以及 第二电动机(MG2)，该第二电动机与所述驱动轴机械连结， 在所述第二电动机的运转状态是能够执行所述减振控制的状态的情况下，所述控制装置利用所述第二电动机执行所述减振控制，另一方面，在所述第二电动机的运转状态不是能够执行所述减振控制的状态的情况下，所述控制装置利用所述第一电动机执行所述减振控制。5.根据权利要求4所述的电动车辆，其中， 所述运转状态包括各所述电动机的控制模式， 所述控制模式包括应用脉冲宽度调制控制的第一控制模式以及应用矩形波电压控制的第二控制模式， 当在所述第二电动机应用所述第一控制模式的情况下，所述控制装置利用所述第二电动机执行所述减振控制，另一方面，当在所述第一电动机以及第二电动机双方都不应用所述第一控制模式的情况下，所述控制装置使所述第二电动机的输出减少，并且与该减少量对应地使所述内燃机以及所述第一电动机中的至少一方的输出增加。6.根据权利要求4或5所述的电动车辆，其中， 所述电动车辆还具备差动装置(30)，该差动装置包括能够相对旋转的第一至第三旋转要素， 所述第一旋转要素(34)与所述内燃机(22)的输出轴(26)机械连结，所述第二旋转要素(31)与所述第一电动机(MGl)的输出轴机械连结， 所述第三旋转要素(32 )与所述驱动轴(32a)以及所述第二电动机(MG2 )的输出轴机械连结。7.根据权利要求1所述的电动车辆,其中， 所述多个电动机包括: 第一电动机(MG R)，该第一电动机用于产生副驱动轮(39c、39d)的驱动力；以及 第二电动机(MG2 )，该第二电动机用于产生主驱动轮(39a、39b )的驱动力， 在所述第二电动机的运转状态是能够执行所述减振控制的状态的情况下，所述控制装置利用所述第二电动机执行所述减振控制，另一方面，在所述第二电动机的运转状态不是能够执行所述减振控制的状态的情况下，所述控制装置利用所述第一电动机执行所述减振控制。8.根据权利要求4或7所述的电动车辆，其中， 在执行所述减振控制时，所述控制装置(45)计算与所述速度变动成分相反相位的减振扭矩成分(△ trO)，并且在执行所述减振控制的电动机的输出扭矩上加上与所述减振扭矩成分对应的补偿扭矩(Δ tr (I)、Atr (2)), 利用所述第一电动机执行所述减振控制时的所述补偿扭矩(Atr (O)相对于所述减振扭矩成分的相位与利用所述第二电动机执行所述减振控制时的所述补偿...
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