【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及并联机构，特别涉及一种并联平台。
技术介绍
随着人类技术的不断发展，人类探索的领域也在不断的扩展。航天航空技术、海洋技术都在不断的进步之中。在对海洋及天空的探索中，不可避免的会有各种设备装备在极端的环境下工作。而这些设备的造价必将非常昂贵，所以在实际应用前必须做大量的仿真模拟实验，以达到安全标准。随着地面模拟仿真技术的不断完善，很多天空、海洋实验都在陆地进行。而众所周知的并联机构具有刚度大、机构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小、反解控制简单的特点。目前，并联模拟运动台广泛地用于飞机、舰船及汽车等的运动模拟仿真。但是大多数的仿真器具有6个自由度。控制技术难度大，制造成本高、外形大、工作空间小。尤其对大型仿真器一般为液压驱动，需要油缸等其他设备，成本高且不易维护。所以少自由度电机驱动是并联机器人研究热点。提高少自由度并联机器人承载能力是关键问题之一。专利CN 102626919 A提出了一种轴线无汇交的对称两转一移并联机构，该专利技术各分支无轴线汇交，大大降低了制造难度，但是由于分支比较分散，造成机构体积大，工作空间比较小；专利CN10214704...
【技术保护点】
一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，固定在下面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上述下连杆连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置，?UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其...
【技术特征摘要】
1.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，固定在下面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上述下连杆连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置，UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中心，其上端与第二万向铰连接，该第二万向铰与动平台连接。2.一种两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的SRU驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于其定平台上设有三个呈正三角形布置的三角形底座，每条SRU驱动分支的每组2个第一万向铰上下对称地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一万向铰与电动缸的尾部连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接，固定在下面的第一万向铰通过下连杆与转动副连接，上述转动副通过上连杆与球铰连接，该球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置，UP中间分支中的内设弹簧的移动副下端固定在定平台的正中...
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