两轮车的转向与速度控制方法技术

本发明专利技术公开了两轮车的转向与速度控制方法，其包括两轮车上设置的摆杆、带控制器的驱动电机、轮子及控制系统，控制系统采集两轮车的当前输出速度，所述摆杆控制两轮车转向数据，所述两轮车控制系统将采集的转向数据计算出相应的转向增益及转向速度变化量；将两轮车前进时的速度定义为正值，两轮车后退时的速度定义为负值，在两轮车的当前输出速度为负值并且所述摆杆复位到初始状态时，所述两轮车转向增益取值进行切换，两轮车的当前输出速度为零时转向增益取最大值。本发明专利技术两轮车的转向与速度控制方法通过在两轮车的当前输出速度为负值时转向增益取值进行切换，同时两轮车在零速度时转向增益最大，保证驾驶者使用舒适且转向增益平滑过渡无突变感。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制
，尤其是涉及。
技术介绍
两轮车速度大小由驾驶者重心控制，两轮车与驾驶者组成人车系统，当人车系统 重心向前同时两轮车前进时，重心前倾越大，两轮车前进加速度越大；人车系统重心向后同 时两轮车后退时，重心后仰越大，两轮车后退加速度越大。两轮车转向方式采用的是两轮速 度差驱动技术，两轮车设置有摆杆，所述摆杆控制转向数据，两轮车系统设置有与两轮车速 度相关的转向增益，两轮车系统采集转向数据将检测到的转向数据与转向增益相乘得到转 向速度变化量，两轮的速度分别加上和减去该转向速度变化量，即实现两轮车转向过程。在两轮车实际使用过程中，存在一个转向增益大小动态变化的过程,从安全角度 设计，两轮车速度越大，转向增益越小；两轮车速度越小，转向增益越大。在两轮车后退与前 进时速度大小相同的情况下，后退时的转向增益要比前进时的转向增益小。所述转向增益 在摆杆未复位到初始状态下取值是不变的，在驾驶者持续转弯即所述摆杆未复位到初始状 态的情况下，当两轮车由前进转为后退时，两轮的速度会出现跳变，这种情况严重影响驾驶 者体验，甚至导致安全事故的发生。
技术实现思路
本专利技术是针对上述背本文档来自技高网...

【技术保护点】
两轮车的转向与速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、所述两轮车包括摆杆（10）、带控制器的驱动电机（20）、轮子（30）及控制系统（40），所述控制系统（40）采集两轮车的当前输出速度（speed），所述摆杆（10）控制两轮车转向数据offset计算出相应的转向增益knob_factor；（2）、所述两轮车控制系统（40）将采集的转向数据offset计算出相应的转向速度变化量offset_turn；（3）、所述两轮车控制系统将两轮车前进时的速度定义为正值，两轮车后退时的速度定义为负值，在两轮车的当前输出速度speed为负值并且所述摆杆（10）复位到初始状态时，所述两轮车转向增益kno...

【技术特征摘要】
1.两轮车的转向与速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤 (1)、所述两轮车包括摆杆(10)、带控制器的驱动电机(20)、轮子(30)及控制系统(40)，所述控制系统(40)采集两轮车的当前输出速度(speed)，所述摆杆(10)控制两轮车转向数据offset计算出相应的转向增益knob_factor ； (2)、所述两轮车控制系统(40)将采集的转向数据offset计算出相应的转向速度变化量 offset_turn ； (3)、所述两轮车控制系统将两轮车前进时的速度定义为正值，两轮车后退时的速度定义为负值，在两轮车的当前输出速度speed为负值并且所述摆杆(10)复位到初始状态时，所述两轮车转向增益knob_factor取值进行切换，在两轮车的当前输出速度speed为零时转向增益 knob_factor 取最大值 knob_factor_max。2.根据权利要求1所述的两轮车的转向与速度控制方法，其特征在于，所述转 向增益knob_factor的计算公式为knob_factor=offset*Ks/speed 其中Ks为调整因子，通过两轮车前进时设定为一数值，两轮车后退时设定为 另一数值。3.根据权利要求1所述的两轮车的转向与速度控制方法，其特征在于，所述转 向速度变化量offset_turn的计算公式为offset_turn= (offset- knob_death_threshoId)氺 knob_factor其中knob_death_threshold为两轮车所设定的转向零点阀值,在区间为[_knob_death_threshold, knob_death_thr e sho I d]内公式 offset_turn= (offset-knob_deat...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭盖华，涂超，周伟，
申请(专利权)人：东莞易步机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：