铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统。其中，该方法包括：获取铣刨机的实际铣刨速度；根据该实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。本发明专利技术解决了料位传感器检测的铣刨废料量不准确，导致集卸料皮带的转速不合适的问题，保证了铣刨机的正常工作，并提高了设备的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统。
技术介绍
铣刨机为一种高效的路面养护设备，在工作状况下，铣刨机发动机输出的功率是恒定的，总功率主要由铣刨鼓功率、行走功率、散热风扇功率及集卸料皮带功率构成，在实际工作情况下，集卸料皮带的转速是由机手根据工况控制的。如果转速过快则导致不必要的功率的浪费，同时加速磨损皮带，缩短了皮带的使用寿命，且皮带的更换不方便，容易影响施工进度；如果转速过慢则导致废料积压，损坏铣刨机。 现有铣刨机的排料速度控制主要依据料位传感器检测的铣刨废料量来控制集卸料皮带的转速，然而由于铣刨工作腔内废料在不断的翻滚、飞溅，堆料高度变化大，料位传感器很难准确探测堆料高度，并且，料位传感器反馈的废料量是一段时间积累的量，具有一定的时间滞后性，也影响了控制排料速度准确性。针对相关技术中料位传感器检测的铣刨废料量不准确，导致集卸料皮带的转速控制不合适的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术为了优化铣刨机的排料速度，提供一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统。根据本专利技术的一方面，提供了一种铣刨机的排料速度控制方法，包括获取铣刨机的实际铣刨速度；根据该实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。其中，上述获取铣刨机的实际铣刨速度包括获取铣刨机的实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度；根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度。其中，上述根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度的步骤之前，上述方法还包括根据实际铣刨深度或实际行走速度判断是否需要调整集卸料皮带的转速；如果是，执行根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度的步骤。其中，根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括将实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；根据铣刨速度变化量和集卸料皮带的带载能力确定集卸料皮带的速度控制量；使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速。其中，使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速的步骤之前，上述方法还包括将集卸料皮带的速度控制量与标准速度控制量进行比较；如果集卸料皮带的速度控制量与标准速度控制量的差的绝对值大于预设的速度量调节阈值，执行使用集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速的步骤。其中，获取铣刨机的实际铣刨速度包括设置实际铣刨速度Mr=W**Vr ;其中，W为铣刨宽度；h为设定的铣刨深度值；Λ hi为左支腿升降量hr为右支腿升降量；Vr为铣刨机的实际行走速度；相应地，根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速包括设置集卸料皮带的排料速度控制量Λ V= Δ M/L，其中，L为集卸料皮带的带载能力，铣刨速度变化量Λ M=Mr-Ms ；Ms为预先设定的铣刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs为在深度为h，且平地铣刨时设定的铣刨机的行走速度；使用Λ V控制集卸料皮带的转速。根据本专利技术的另一方面，提供了一种铣刨机的排料速度控制设备，包括实际铣刨速度获取装置，用于获取铣刨机的实际铣刨速度；皮带转速控制装置，用于根据实际铣刨速度获取装置获取的实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。上述实际铣刨速度获取装置包括参量获取单元，用于获取铣刨机的实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度；实际铣刨速度确定单元，用于根据参量获取单元获取的实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机的实际铣刨速度。 上述皮带转速控制装置包括铣刨速度变化量获取单元，用于将实际铣刨速度与预先设定的铣刨速度作差，得到铣刨速度变化量；速度控制量确定单元，用于根据铣刨速度变化量获取单元获取的铣刨速度变化量和集卸料皮带的带载能力确定集卸料皮带的速度控制量；皮带转速控制单元，用于使用速度控制量确定单元确定的集卸料皮带的速度控制量控制集卸料皮带的转速。上述实际铣刨速度获取装置包括速度设置单元，用于设置实际铣刨速度Mr=W**Vr ;其中，W为铣刨宽度；h为设定的铣刨深度值；Λ hi为左支腿升降量hr为右支腿升降量；Vr为铣刨机的实际行走速度；上述皮带转速控制装置包括速度控制量设置单元，用于设置集卸料皮带的排料速度控制量Λ V= ΔM/L，其中，L为集卸料皮带的带载能力，铣刨速度变化量Λ M=Mr-Ms ；Ms为预先设定的铣刨速度，Ms=W*h*Vs ；Vs为在深度为h，且平地铣刨时设定的铣刨机的行走速度；转速控制单元，用于使用速度控制量设置单元设置的Λ V控制集卸料皮带的转速。根据本专利技术的再一方面，提供了一种铣刨机的排料速度控制系统，包括总控制器；该总控制器包括上述排料速度控制设备。上述系统还包括左拉绳传感器，用于检测铣刨机的左支腿当前作业的路面状况，并反馈检测结果；右拉绳传感器，用于检测铣刨机的右支腿当前作业的路面状况，并反馈检测结果；深度控制器，用于接收左拉绳传感器和右拉绳传感器反馈的检测结果，根据检测结果计算深度值，将深度值发送给总控制器；行走速度检测传感器，用于检测铣刨机的实际行走速度，并将检测结果反馈给总控制器；相应地，上述总控制器用于根据深度控制器发送的深度值计算左支腿和右支腿的升降量。根据本专利技术的又一方面，提供了一种铣刨机，包括上述系统。本专利技术根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速，能够及时地确定废料量的变化，尽快地调整集卸料皮带的转速，使铣刨机的排料速度与铣刨机的排料量向匹配，解决了料位传感器检测的铣刨废料量不准确，导致集卸料皮带的转速控制不合适的问题，提高了设备的工作效率和设备作业的安全性。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图I是根据本专利技术实施例的铣刨机的排料速度控制方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的铣刨系统的结构框图；图3是根据本专利技术实施例的铣刨机的总控制器对集卸料皮带的转速控制方法流程图；图4是根据本专利技术实施例的铣刨机的排料速度控制设备的结构框图；以及图5是根据本专利技术实施例的铣刨机的排料速度控制系统的具体结构框图 。具体实施例方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。考虑到铣刨机的排料速度不合适时，会影响铣刨机的正常工作，严重时会损坏设备，本专利技术实施例提供了一种铣刨机及其排料速度控制方法、设备和系统，下面通过实施例进行描述。本实施例提供了一种铣刨机的排料速度控制方法，该方法可以由铣刨机的总控制器执行，参见图1，该方法包括以下步骤步骤S102，获取铣刨机的实际铣刨速度，即单位时间内的铣刨废料量，该单位时间可以是I秒；步骤S104，根据实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。本专利技术实施例的方法通过实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速，能够及时地确定废料量的变化，尽快地调整集卸料皮带的转速，使铣刨机的排料速度与铣刨机的排料量向匹配，解决了料位传感器检测的铣刨废料量不准确，导致集卸料皮带的转速控制不合适的问题，提高了设备的工作效率和设备作业的安全性。考虑到实际铣刨速度取决于铣刨宽度、实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度的大小，而铣刨宽度通常不会发生变化，因此，上述获取铣刨机的实际铣刨速度包括获取铣刨机的实际铣刨深度和铣刨机的实际行走速度；根据实际铣刨深度和实际行走速度确定铣刨机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铣刨机的排料速度控制方法，其特征在于，包括：获取铣刨机的实际铣刨速度；根据所述实际铣刨速度控制集卸料皮带的转速。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：熊路，孟文雅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：