【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法、工程机械及处理器。
技术介绍
1、专业、特种车辆在作业工况下常常具有存在相对运动的上装，比如泵车臂架、起重机臂架、消防云梯等。这类车辆在作业姿态下整车重心会在一个较大的范围内移动，这类装备或车辆往往采用外伸支腿来提供有效的稳定力矩，进而保证车辆支撑安全，不发生倾翻。但是在实际作业中，因支撑地面的环境条件不同，车辆使用支腿支撑时，如地面发生下沉、塌陷情况，可能导致设备发生倾翻事故，造成人身经济财产损失。在现有的塌陷识别技术中，大多根据支腿受力情况或根据车身倾角来判断是否塌陷，但是根据支腿受力情况和车身倾角判断设备是否塌陷受外界干扰较大，因此，现有的技术方案存在对工程机械支腿的支撑塌陷的识别精度不高的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法、工程机械及处理器，用以解决现有技术中对工程机械支腿的支撑塌陷的识别精度不高且效果不佳的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法，该方法包括：
3、获取基准重心和基准平面；
4、根据基准重心确定各支腿的支腿反力变化量；
5、根据各支腿的支腿反力变化量确定各支腿的支腿变形变化量；
6、根据基准平面和各支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量；
7、根据车体平面转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量；
8、
9、根据支腿塌陷量和预设支腿塌陷量阈值，对支腿所在地面进行塌陷识别。
10、在本申请实施例中，获取基准重心和基准平面包括：建立车体坐标系；获取在目标时刻的整机重心坐标和车体平面的倾角；将目标时刻的整机重心确定为基准重心；将目标时刻的车体平面确定为基准平面。
11、在本申请实施例中，获取各支腿的支腿反力变化量包括：对于任意支腿，获取支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力；将在当前重心位置下的支腿反力和在基准中心位置下的支腿反力的差值确定为支腿反力变化量。
12、在本申请实施例中，获取支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力包括：分别获取每个支腿的支点到目标重心位置的距离，以得到多个距离；根据多个距离确定距离平均值；根据支腿的支点到目标重心位置的距离、距离平均值和整机重力确定支腿在目标重心位置下的支腿反力；其中，目标重心位置包括当前重心位置和基准重心位置。
13、在本申请实施例中，获取支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力还包括：获取支腿反力传感器检测的各支腿在当前重心位置的支腿反力和在基准重心位置的支腿反力。
14、在本申请实施例中，根据各支腿的支腿反力变化量确定各支腿的支腿变形变化量包括：分别对各支腿构建支腿的变形模型；获取各支腿的截面惯性矩、弹性模量和支腿长度；根据各支腿的截面惯性矩、弹性模量、支腿长度、各支腿的支腿反力变化量和变形模型确定确定各支腿的支腿变形变化量。
15、在本申请实施例中，根据基准平面和各支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量包括：根据各支腿的支腿变形变化量确定当前各支腿的支点的坐标；根据当前各支腿的支点的坐标确定当前平面；将当前平面与基准平面的夹角确定为车体平面转动量。
16、在本申请实施例中，根据车体平面转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量包括：根据车体平面转动量确定各支腿对应的分转动量；获取车体平面的当前转动量；根据车体平面的当前转动量确定各支腿对应的当前分转动量；根据各支腿对应的分转动量和各支腿对应的当前分转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量。
17、在本申请实施例中，根据各车体平面塌陷转动量确定各支腿的支腿塌陷量包括：获取各支腿的长度；将各支腿对应的车体平面塌陷转动量与各支腿的长度的乘积确定为各支腿的支腿塌陷量。
18、在本申请实施例中，预设支腿塌陷量阈值包括第一预设支腿塌陷量阈值和第二预设支腿塌陷量阈值，第一预设支腿塌陷量阈值小于第二预设支腿塌陷量阈值，该方法还包括：对于任意支腿，判断支腿的支腿塌陷量是否大于第一预设支腿塌陷量阈值；在支腿塌陷量大于第一预设支腿塌陷量阈值的情况下，判断支腿塌陷量是否大于第二预设支腿塌陷量阈值；在支腿塌陷量不大于第二预设支腿塌陷量阈值的情况下，发送图文报警指令至报警装置；在支腿塌陷量大于第二预设支腿塌陷量阈值的情况下，发送图文报警指令至报警装置，并发送限制动作指令以限制工程机械运动。
19、本申请实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于工程机械支腿塌陷识别的方法。
20、本申请实施例第三方面提供一种工程机械，包括：支腿；以及根据上述的处理器。
21、本申请实施例第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于工程机械支腿塌陷识别的方法。
22、上述技术方案，通过确定基准重心来获取各支腿的支腿反力变化量，并根据各支腿的支腿反力变化量确定各支腿的支腿变形变化量。再根据基准平面和各支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量。根据车体平面转动量确定各支腿对应的车体平面塌陷转动量。根据各车体平面塌陷转动量确定各支腿的支腿塌陷量。最后根据支腿塌陷量和预设支腿塌陷量阈值，对支腿所在地面进行塌陷识别。通过根据各支腿的支腿塌陷量进行塌陷识别，可以提高对工程机械的支腿支撑塌陷的识别的精确度。
23、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准重心和基准平面包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各支腿的支腿反力变化量包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述支腿的支腿反力变化量确定各所述支腿的支腿变形变化量包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准平面和各所述支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车体平面转动量确定各所述支腿对应的车体平面塌陷转动量包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述车体平面塌陷转动量确定
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设支腿塌陷量阈值包括第一预设支腿塌陷量阈值和第二预设支腿塌陷量阈值，所述第一预设支腿塌陷量阈值小于所述第二预设支腿塌陷量阈值，所述方法还包括：
11.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于工程机械支腿塌陷识别的方法。
12.一种工程机械，其特征在于，包括：
13.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于工程机械支腿塌陷识别的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于工程机械支腿塌陷识别的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准重心和基准平面包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各支腿的支腿反力变化量包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述支腿在当前重心位置下的支腿反力和在基准重心位置下的支腿反力还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述支腿的支腿反力变化量确定各所述支腿的支腿变形变化量包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准平面和各所述支腿的支腿变形变化量确定工程机械的车体平面转动量包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：佟祥伟，蒋贵春，尹君，符伟杰，万梁，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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