【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种控制系统，具体涉及一种冲压自动化生产线的通用端拾器。
技术介绍
拆垛机器人是冲压自动化线必不可少的组成部分。端拾器是安装在机器人上的具有柔性的工装夹具。端拾器能全面执行机器人(机械手)的意志，像手指一样灵活、自如，准确地配合控制系统来执行程序给定的动作，完成制件由前道工序到下一道工序之间的“拾取”和“摆放”，通常端拾器是通过真空吸盘来抓取冲压板料的， 真空吸盘通过导管与真空设备接通，然后与冲压板料表面接触，启动真空设备从真空吸盘顶端抽气，使吸盘内部与冲压板料表面包围的空间形成真空或接近真空的负压，从而将冲压板料吸牢，使冲压板料随吸盘移动。目前冲压自动化线的拆垛机器人，通常一种尺寸的冲压板料需对应地制作一套端拾器，针对不同尺寸的板料，需要制作大量的端拾器以及端拾器的盛放架，每次切换生产的品种都需要人工参与并手动拆除现有的端拾器，同时安装针对下一冲压板料的端拾器。而人工频繁更换端拾器会使快速接口容易发生松动，并且自动化程度低，从而影响生产效率。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种冲压自动化生产线的通用端拾器，它能够简化系统结构，降...
【技术保护点】
一种冲压自动化生产线的通用端拾器，包括连接在机器人上的连接臂及多个布置在连接臂上的真空吸盘，其特征在于，每个所述真空吸盘通过气管依次与一阀导模组及真空发生器连接，所述阀导模组中具有多条并联的气路通道，每条气路通道中分别设置一单向电磁阀，这些单向电磁阀分别通过信号线与计算机连接，所述计算机控制所述阀导模组中的各条气路通道的开启和关闭。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱益晨，胡开俊，朱浩翔，吴晓晖，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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