一种自适应打磨机器人机构制造技术

一种自适应打磨机器人机构，包括串联机械手和可伸缩并联打磨头，串联机械手由基座(1)和杆一(2)、杆二(3)、杆三(4)、杆四(5)、末端构件(6)分别通过转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)依次串联组成，可伸缩并联打磨头包含静平台(7)、动平台(9)、打磨头(13)、三条气弹簧(8)，静平台(7)固定在末端构件(6)上，静平台(7)、动平台(9)中心处各固定一个磁极相反的电磁铁(11)，三条气弹簧(8)两端分别通过球副(12)与静平台(7)、动平台(9)连接且均布于二者之间，而打磨头(13)与固定于动平台(9)上的驱动电机(10)连接。该打磨机器人机构具有结构简单、易于控制、工作效率高等优点，可用于大面积非规则曲面的打磨抛光等场合。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种用于曲面打磨抛光的机器人机构，具体地讲，提供一种串-并混联的新型打磨机器人机构，应用于汽车等表面的打磨、抛光、清洗等作业。
技术介绍
目前，汽车制造向着规模化、集约化发展，大量的工业机器人在汽车制造业中得到应用，主要是各种进口喷涂机器人、涂胶机器人，而喷涂前后的打磨抛光工序操作人员最多、自动化水平最低，不仅劳动效率低下制约生产，劳动过程中产生的大量粉尘更是严重威胁劳动者的身体健康，是尘肺病等职业病的诱因。在工业应用上，ABB公司、库卡公司、法那科公司等国外机器人公司在铸件、小型件的打磨抛光上已有商品化的产品，其结构主要采用了 5个左右转动副串联而成，运动灵活、易于控制，但打磨头大多数是刚性结构，对于大 面积非规则曲面的汽车车身打磨抛光，目前还没有完善的智能打磨机器人解决方案。因此，在规模化汽车生产中，急需专利技术一种适应于汽车车身打磨抛光的、具有柔性自适应打磨头的高效打磨机器人，不仅可以有效提高生产效率，而且可改善工场环境，防止工业粉尘污染对人体的危害，保护劳动者的身体健康。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种高效打磨机器人机构，其具体的实施方案是一种自适应打磨机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应打磨机器人机构，包括串联机械手和可伸缩并联打磨头，串联机械手由基座(1)和杆一(2)、杆二(3)、杆三(4)、杆四(5)、末端构件(6)分别通过转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)依次串联组成，其特征在于可伸缩并联打磨头包含静平台(7)、动平台(9)、打磨头(13)、若干条气弹簧(8)，静平台(7)固定在末端构件(6)上，静平台(7)、动平台(9)中心处各固定一个磁极相反的电磁铁(11)，若干条气弹簧(8)的两端分别通过球副(12)与静平台(7)、动平台(9)连接且均布于二者之间，而打磨头(13)与固定于动平台(9)上的驱动电机(1...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟，沈惠平，汪源，邓嘉鸣，蒋小平，宋志浩，
申请(专利权)人：常州大学，常州市骠马涂装系统工程有限公司，
类型：实用新型
国别省市：