本实用新型专利技术提供的安装有储球剔球装置的机器人，其储球剔球装置的储球空间是两层三储球道的储球槽，上层的两储球道是由两翻转托板对称铰接在储球槽的两侧壁上与侧壁所构成的，每一翻转托板内侧均系有一吊索，由两横梁上的吊索机构控制翻转；储球槽的下层储球道位于上层两储球道的下部中央，一端为出球端，出球端下部设有胶轮及其驱动电机，上部设有阻拦球的摆臂及其驱动电机。本技术方案的立体分层储球结构加大了储球量，且机构高度得到了有效的降低，重心下移保证了参赛机器人移行的平稳性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及的是比赛机器人，尤其涉及的是在给定的机器人平台加装储球和剔除球装置的参赛机器人。
技术介绍
机器人应用技术比赛展示了院校职业技能教育培训成果，该比赛是在给定的机器人平台自行设计储球和剔球装置，并使装置尽可能的具有载球量大、载球移行平稳、剔除球效率高且定位准确的技术要求。为综合实现上述技术要求，现有提出的储球机构主要有螺旋通道储球机构、垂直储球桶等多种设计形式，但普遍存在的问题是机件重量大、偏高，导致机构重心偏上，造成整个机器人车体运行不稳，其剔球机构采用最多的有爪臂、耙子或吹风结构，机构复杂、剔球效率低，定位剔球准确性差，无法在短时间内更多的定位剔球。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种储球量大、剔球定位准确而快速、构造简洁、轻巧的安装有储球剔球装置的机器人。本技术提供的安装有储球剔球装置的机器人技术方案，其主要
技术实现思路
是一种安装有储球剔球装置的机器人，储球剔球装置安装设置在机器人底盘上，储球剔球装置的储球空间是两层三储球道的储球槽，上层的两储球道是由两翻转托板对称铰接在储球槽的两侧壁上与侧壁所构成的，每一翻转托板内侧均系有一吊索，两吊索机构安装在横梁上，均由螺纹轴、螺纹轴驱动电机、摆杆和吊索构成，摆杆外端落入螺纹轴上的宽间距螺纹槽中，吊索系于摆杆上；储球槽的下层储球道位于上层两储球道的下部中央，一端为出球端，出球端下部设有胶轮及其驱动电机，上部设有阻拦球的摆臂及其驱动电机。本技术提供的安装有储球剔球装置的机器人技术方案，其立体分层储球结构加大了储球量，且机构高度得到了有效的降低，重心下移保证了参赛机器人移行的平稳性，下储球道还兼有出球功能，其出球量、出球速度易控，因而整体提高了参赛机器人运行的灵活性和可控性。附图说明图I和图2分别是本安装有储球剔球装置的机器人的主视和侧视结构图图3是吊索机构图图4是本安装有储球剔球装置的机器人使用状态图。具体实施方式本技术公开的安装有储球剔球装置的机器人，包括给定的机器人底盘10，机器人底盘10上安装有驱动轮11和方向控制轮12，储球剔球装置固定支撑在机器人底盘10上。储球剔球装置的储球空间是上层有两储球道、下层有一储球道的两层三储球道的储球槽，在本实施例结构中，将三储球道设置在倒梯形框架I中，储球槽两侧壁对称铰接设置有两翻转托板2，翻转托板2内侧均系有一吊索3，吊索3上端系在与横梁16铰接的摆杆31上，翻转托板2受控于吊索机构，安装在横梁16上的吊索机构由螺纹轴30、螺纹轴驱动电机33、摆杆31和吊索3构成，摆杆31外端落入螺纹轴30上的宽间距螺纹槽32中；两翻转托板2构成了上层的两储球道。储球槽的下层储球道4位于上层的两储球道下部中央，其一端设计为出球端，出球端下部设有盘出胶轮5及其驱动电机50，上部设有阻拦球的摆臂7及其驱动电机70。如图4所示，两层三储球道的储球槽内储球量大。剔除球时，控制启动摆臂驱动电机70和胶轮驱动电机50，摆臂7扬起，下层储球道4的球触到旋转胶轮5，即被卷出，控制胶轮驱动电机50转速，即调整出球速度，摆臂驱动电机70反转，摆臂7落回原位，拦于出球端，这时启动上层一侧储球道的螺纹轴驱动电机，随螺纹轴30转动，摆杆31被推 出螺纹槽32而滑落，翻转托板2下翻，翻转托板2上的球随即落入下层储球道4，重复上述出球动作，另一上层储球道的球同样方式被剔除。为便于出球，储球槽的出球端为低，倾斜支撑在机器人底盘10上。权利要求1.一种安装有储球剔球装置的机器人，储球剔球装置安装设置在机器人底盘(10)上，其特征在于储球剔球装置的储球空间是两层三储球道的储球槽，上层的两储球道是由两翻转托板(2)对称铰接在储球槽的两侧壁上与侧壁所构成的，每一翻转托板内侧均系有一吊索(3)，两吊索机构安装在横梁(16)上，均由螺纹轴(30)、螺纹轴驱动电机(33)、摆杆(31)和吊索(3)构成，摆杆外端落入螺纹轴上的宽间距螺纹槽(32)中，吊索系于摆杆上；储球槽的下层储球道(4)位于上层两储球道的下部中央，一端为出球端，出球端下部设有胶轮(5)及其驱动电机，上部设有阻拦球的摆臂(7)及其驱动电机。2.根据权利要求I所述的安装有储球剔球装置的机器人，其特征在于储球槽的出球端为低，倾斜支撑在机器人底盘(10)上。专利摘要本技术提供的安装有储球剔球装置的机器人，其储球剔球装置的储球空间是两层三储球道的储球槽，上层的两储球道是由两翻转托板对称铰接在储球槽的两侧壁上与侧壁所构成的，每一翻转托板内侧均系有一吊索，由两横梁上的吊索机构控制翻转；储球槽的下层储球道位于上层两储球道的下部中央，一端为出球端，出球端下部设有胶轮及其驱动电机，上部设有阻拦球的摆臂及其驱动电机。本技术方案的立体分层储球结构加大了储球量，且机构高度得到了有效的降低，重心下移保证了参赛机器人移行的平稳性。文档编号A63F7/22GK202526882SQ201220027530公开日2012年11月14日 申请日期2012年1月20日 优先权日2012年1月20日专利技术者周宇明, 夏金伟, 宁秋平, 贾函龙, 赵景辉, 郭海林, 马英庆 申请人:辽宁机电职业技术学院本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种安装有储球剔球装置的机器人，储球剔球装置安装设置在机器人底盘(10)上，其特征在于储球剔球装置的储球空间是两层三储球道的储球槽，上层的两储球道是由两翻转托板(2)对称铰接在储球槽的两侧壁上与侧壁所构成的，每一翻转托板内侧均系有一吊索(3)，两吊索机构安装在横梁(16)上，均由螺纹轴(30)、螺纹轴驱动电机(33)、摆杆(31)和吊索(3)构成，摆杆外端落入螺纹轴上的宽间距螺纹槽(32)中，吊索系于摆杆上；储球槽的下层储球道(4)位于上层两储球道的下部中央，一端为出球端，出球端下部设有胶轮(5)及其驱动电机，上部设有阻拦球的摆臂(7)及其驱动电机。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宁秋平，赵景辉，马英庆，周宇明，贾函龙，夏金伟，郭海林，
申请(专利权)人：辽宁机电职业技术学院，
类型：实用新型
国别省市：
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