奶勺自动投放控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及奶勺自动投放控制系统，属于将插入件加到包装物上的包装物件或物料的机械技术领域。其解决了现有技术受空间限制、受视觉识别检测系统时间限制和受奶勺整理速度限制的问题。本实用新型专利技术包括依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置；理勺送料装置包括震动理料盘、送料线和连包剔除装置，抓取投放装置包括抓取器和整理线，勺回收循环装置包括回料线Ⅰ、回料线Ⅱ和回料线Ⅲ，回料线Ⅰ与送料线中部相连，回料线Ⅱ与回料线Ⅰ、整理线的尾端相连，回料线Ⅱ通过具有倾斜提升功能的回料线Ⅲ与理勺送料装置相连，回料线Ⅲ一端设置于圆形槽顶部。本实用新型专利技术实现了结构紧凑、占地面积小、操作简单方便的效果。

Automatic feeding control system for milk spoon

The utility model relates to a automatic feeding control system for a milk spoon, belonging to the mechanical technical field of packaging articles or materials that insert inserts onto a package. The utility model solves the problems that the prior art is limited by space, is limited by the time limit of the vision identification and detection system and is limited by the finishing speed of the milk spoon. The utility model comprises a loop of end to end the feeding device, feeding device and the grab recycling device; and the feeding device comprises a vibrating feeding plate, feeding line and even the packet removing device, grasping device comprises a crawler and put the finishing line, the recycling device comprises a feed back line 1 feed back, line feed back line II and III, the feed back line 1 is connected with the feeding line central end feed back line II and return line I, finishing line connected to the feed back line II through with inclined lifting function return line 3 and spoon feeding device is connected with the physical, material return line III the top end is arranged in the circular groove. The utility model has the advantages of compact structure, small occupation area and simple and convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
奶勺自动投放控制系统
本技术涉及奶勺自动投放控制系统，属于将插入件加到包装物上的包装物件或物料的机械

技术介绍
原有奶勺自动投放设备利用视觉检测系统识别奶勺，视觉系统将识别奶勺的信号传递给并联机器人，机器人根据提供的信息分配指令，从输送线上吸取奶勺放置到相应的奶粉拨叉线内。原有设备实际生产中的效率低且无法完全识别奶勺。原有奶勺自动投放设备存在以下问题：(1)生产效率低下，生产产量受限；(2)受空间限制；(3)受视觉识别检测系统时间限制；(4)受奶勺整理速度限制。
技术实现思路
本技术的目的在于克服原有奶勺自动投放设备存在的上述缺陷，提出了一种奶勺自动投放控制系统，通过依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置，实现了结构紧凑、占地面积小、操作简单方便的效果。本技术是采用以下的技术方案实现的：一种奶勺自动投放控制系统，包括依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置；理勺送料装置包括震动理料盘和送料线，震动理料盘设置为带有若干圆形槽的平台，平台一侧平行设置有若干条送料线，送料线一端连接到圆形槽；抓取投放装置包括抓取器和整理线，抓取器位于若干平行设置的整理线上方，每条整理线均设置有与其垂直相交的送料线，整理线设置有均匀间隔的拨叉；勺回收循环装置包括回料线Ⅰ、回料线Ⅱ和回料线Ⅲ，回料线Ⅰ与送料线中部相连，回料线Ⅱ与回料线Ⅰ、整理线的尾端相连，回料线Ⅱ通过具有倾斜提升功能的回料线Ⅲ与理勺送料装置相连，回料线Ⅲ一端设置于圆形槽顶部。进一步的，送料线中部与回料线Ⅰ相接处设置有连包剔除装置，连包剔除装置包括检测用漫反射传感器和吹气喷头。进一步的，当两个奶勺前后之间间距过小时，漫反射传感器检测到该位置并通过吹气喷头将其中一个奶勺吹到回料线Ⅰ。进一步的，送料线与整理线相交处设置有整理检测装置，整理检测装置包括入料检测传感器、原点检测传感器和平整处理装置，入料检测传感器和原点检测传感器均采用漫反射传感器；平整处理装置包括罩体、气缸和下落板。进一步的，平整处理装置设置在奶粉袋来料时的产品线上方，当入料检测传感器检测到有奶粉袋经过时，平整处理装置通过气缸驱动下落板将凸起的奶粉袋拍平。进一步的，当奶勺完全进入到整理线后，入料检测传感器给出信号，整理线运行一定的距离，反之整理线不运行；原点检测传感器保证整理线在每次运行之前都停留在相同位置，保证后续工位的顺利实现。进一步的，抓取器设置有夹具，夹具根据入料检测传感器提供的信号抓取整理线上的奶勺并放置到产品线的指定位置，未被抓取的奶勺会在整理线的输送下进入勺回收循环装置中的回料线Ⅱ上，回料线Ⅲ将掉落的奶勺集中输送到震动理料盘内进行再次循环使用。进一步的，震动理料盘的圆形槽内放置有奶勺，奶勺整理成有序的首尾相接排列后进入与圆形槽相对接的送料线。本技术的使用过程如下：人工将奶勺投放到理勺送料装置中的震动理料盘内，震动理料盘工作将奶勺整理成有序的首尾相接排列后进入与震动理料盘相对接的送料线上，送料线上装有连包检测装置，当两个奶勺前后之间间距过小时，会被视为连包继而被连包剔除装置剔除，间距合格的奶勺由送料线输送到整理检测装置中的整理线上；整理线与送料线对接入料处装有整理检测装置，当奶勺完全进入到整理线后，整理检测装置给出信号，整理线运行一定的距离，反之整理线不运行，从而保证整理线上的拨叉内不会出现没有奶勺的现象，原点检测传感器保证整理线在每次运行之前都停留在相同位置，保证后续工位的顺利实现；抓取器的夹具根据入料检测传感器提供的信号抓取整理线上拨叉内的奶勺并放置到指定位置处完成奶勺的抓取放置，未被抓取的奶勺会在整理线的输送下进入勺回收循环装置中的回料线上，回料线将掉落的奶勺输送到震动理料盘内进行再次的循环使用，减少人工放勺的强度；平整处理装置安装在奶粉袋来料时的输送线上方，当入料检测传感器检测到有产品经过时，平整处理装置运动将凸起的产品袋拍平，为后续工艺做好准备。本技术的有益效果是：本技术所述的奶勺自动投放控制系统，实现了由机器代替人工进行奶勺投放的工作，降低了劳动强度，提高了生产效率；奶勺自动投放控制系统结构紧凑、占地面积小，增加了空间的利用率；奶勺自动投放控制系统上加装透明有机玻璃防护罩，开门自动停止，避免操作意外，保护人身安全；另外，人性的人机界面设计，降低了对操作人员的要求，使操作更加简单方便。附图说明图1是本技术的布局结构示意图之一。图2是本技术的布局结构示意图之二。图3是本技术的工艺流程图。图中：1震动理料盘；2送料线；3平整处理装置；4整理线；5抓取器；6回料线Ⅰ；7工控机；8连包剔除装置；9保护罩；10产品线；11夹具；12整理检测装置；13回料线Ⅱ；14回料线Ⅲ。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1至图2所示，本技术所述的奶勺自动投放控制系统，包括依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置。理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置三者连接构成了一个环形回路，抓取投放装置的整理线4与产品线10相互平行。抓取投放装置将奶勺抓取放置到产品线10上。解决了原有奶勺自动投放设备生产效率低下，生产产量受限的问题；解决了原有奶勺自动投放设备受空间限制的问题；解决了原有奶勺自动投放设备受视觉识别检测系统时间限制的问题；解决了原有奶勺自动投放设备受奶勺整理速度限制的问题。理勺送料装置包括震动理料盘1、送料线2和连包剔除装置8，震动理料盘1设置为带有若干圆形槽的平台，平台一侧平行设置有若干条送料线2，送料线2一端连接到圆形槽。震动理料盘1通过振动将奶勺从圆形槽中振动到送料线2上，而为了避免奶勺之间距离过近或者重叠，从而设置了连包剔除装置8。送料线2中部与回料线Ⅰ6相接处设置有连包剔除装置8，连包剔除装置8包括检测用漫反射传感器和吹气喷头。当两个奶勺前后之间间距过小时，漫反射传感器检测到该位置并通过吹气喷头将其中一个奶勺吹到回料线Ⅰ6。要将奶勺从送料线2通过整理线4输送到产品线10上，需要几步操作。首先是通过整理检测装置12将奶勺输送到整理线4上，整理线4设置有均匀间隔的拨叉。送料线2与整理线4相交处设置有整理检测装置12，整理检测装置12包括入料检测传感器、原点检测传感器和平整处理装置3，入料检测传感器和原点检测传感器均采用漫反射传感器。其次是，将产品线10上的奶粉袋拍平。平整处理装置3包括罩体、气缸和下落板。平整处理装置3设置在奶粉袋来料时的产品线10上方，当入料检测传感器检测到有奶粉袋经过时，平整处理装置3通过气缸驱动下落板将凸起的奶粉袋拍平，在平整处理装置3顶部设置有罩体。当奶勺完全进入到整理线4后，入料检测传感器给出信号，整理线4运行一定的距离，反之整理线4不运行；原点检测传感器保证整理线4在每次运行之前都停留在相同位置，保证后续工位的顺利实现。最后，将奶勺从整理线4输送到产品线10。抓取投放装置包括抓取器5和整理线4，抓取器5位于若干平行设置的整理线4上方，每条整理线4均设置有与其垂直相交的送料线2，抓取器5采用蜘蛛人机械手；勺回收循环装置包括回料线Ⅰ6、回料线Ⅱ13和回料线Ⅲ14，回料线Ⅰ6与送料线2中部相连，回料线Ⅱ13与回料线Ⅰ6、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种奶勺自动投放控制系统，其特征在于：包括依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置；理勺送料装置包括震动理料盘(1)和送料线(2)，震动理料盘(1)设置为带有若干圆形槽的平台，平台一侧平行设置有若干条送料线(2)，送料线(2)一端连接到圆形槽；抓取投放装置包括抓取器(5)和整理线(4)，抓取器(5)位于若干平行设置的整理线(4)上方，每条整理线(4)均设置有与其垂直相交的送料线(2)，整理线(4)设置有均匀间隔的拨叉；勺回收循环装置包括回料线Ⅰ(6)、回料线Ⅱ(13)和回料线Ⅲ(14)，回料线Ⅰ(6)与送料线(2)中部相连，回料线Ⅱ(13)与回料线Ⅰ(6)、整理线(4)的尾端相连，回料线Ⅱ(13)通过具有倾斜提升功能的回料线Ⅲ(14)与理勺送料装置相连，回料线Ⅲ(14)一端设置于圆形槽顶部。

【技术特征摘要】
1.一种奶勺自动投放控制系统，其特征在于：包括依次首尾相连构成回路的理勺送料装置、抓取投放装置和勺回收循环装置；理勺送料装置包括震动理料盘(1)和送料线(2)，震动理料盘(1)设置为带有若干圆形槽的平台，平台一侧平行设置有若干条送料线(2)，送料线(2)一端连接到圆形槽；抓取投放装置包括抓取器(5)和整理线(4)，抓取器(5)位于若干平行设置的整理线(4)上方，每条整理线(4)均设置有与其垂直相交的送料线(2)，整理线(4)设置有均匀间隔的拨叉；勺回收循环装置包括回料线Ⅰ(6)、回料线Ⅱ(13)和回料线Ⅲ(14)，回料线Ⅰ(6)与送料线(2)中部相连，回料线Ⅱ(13)与回料线Ⅰ(6)、整理线(4)的尾端相连，回料线Ⅱ(13)通过具有倾斜提升功能的回料线Ⅲ(14)与理勺送料装置相连，回料线Ⅲ(14)一端设置于圆形槽顶部。2.根据权利要求1所述的奶勺自动投放控制系统，其特征在于：送料线(2)中部与回料线Ⅰ(6)相接处设置有连包剔除装置(8)，连包剔除装置(8)包括检测用漫反射传感器和吹气喷头。3.根据权利要求2所述的奶勺自动投放控制系统，其特征在于：当两个奶勺前后之间间距过小时，漫反射传感器检测到该位置并通过吹气喷头将其中一个奶勺吹到回料线Ⅰ(6)。4.根据权利要求1所述的奶勺自动投放控制系统，其特征在于：送料线(2)与整理线(4)相交处设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏，王桂林，闫学娟，
申请(专利权)人：青岛创想机器人制造有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37