连杆结构的轮胎抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及一种连杆结构的轮胎抓手，包括伸缩机构、套筒、第一连杆机构和第二连杆机构，一个第二连杆机构对应一个第一连杆机构，伸缩机构的前端为伸缩端，套筒套装在伸缩端上，且套筒和伸缩机构的前端固定连接，第一连杆机构的一端和套筒铰接，第一连杆机构的另一端和第二连杆机构铰接，伸缩机构的伸缩端安装有铰接座，第二连杆机构和铰接座铰接，第二连杆机构和套筒铰接，第二连杆机构和套筒的铰接处在第一连杆机构的一端和套筒的铰接处的前方。本实用新型专利技术的连杆结构的轮胎抓手，采用第一连杆机构和第二连杆机构相结合，轮胎内圈能够牢牢地被抓钩钩住，不会掉落，整个装置运动灵活，抓取方便，结构简单，成本低。

【技术实现步骤摘要】
连杆结构的轮胎抓手
本技术涉及机械手
，尤其涉及一种连杆结构的轮胎抓手。
技术介绍
目前的轮胎生产中，上下料和输送过程普遍采用人工进行，生产效率低下，劳动强度高。中国专利CN103434840A公开了一种轮胎抓手，包括轮胎托架、主轴、联轴器、丝杆螺母机构及其驱动装置、连杆、齿轮齿条机构、齿条驱动装置和托盘，该轮胎抓手既可以适用多种规格轮胎的抓取，也可用于同种规格轮胎的抓取。上述的机械手采用抓取的形式夹取轮胎，轮胎需要码垛整齐不然夹取不方便，结构设计不够合理。中国专利CN104959976A公开了一种用于轮胎生产设备的机械手，虽然解决的上述技术问题，但是结构较为复杂，成本高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有技术中轮胎抓手夹取不方便，结构设计不合理的技术问题，本技术提供一种连杆结构的轮胎抓手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种连杆结构的轮胎抓手，包括伸缩机构、套筒、第一连杆机构和第二连杆机构，一个第二连杆机构对应一个第一连杆机构，第二连杆机构的个数至少为两个，且第一连杆机构和第二连杆机构均圆周均布，每一个第二连杆机构和对应的第一连杆机构的位置关系为：第二连杆机构位于第一连杆机构的内部，伸缩机构的前端为伸缩端，所述套筒套装在伸缩端上，且套筒和伸缩机构的前端固定连接，第一连杆机构的一端和套筒铰接，第一连杆机构的另一端和第二连杆机构铰接，伸缩机构的伸缩端安装有铰接座，第二连杆机构和铰接座铰接，第二连杆机构和套筒铰接，第二连杆机构和套筒的铰接处在第一连杆机构的一端和套筒的铰接处的前方。伸缩机构的的伸缩端能够带动铰接座前后运动，从而带动第二连杆机构撑开并上抬第一连杆机构，第一连杆机构撑在轮胎的内圈，实现对轮胎的抓取。进一步，所述第二连杆机构包括第二连杆一和第二连杆二，所述套筒上固定套装有第二连接环形圈，第二连杆一的一端和第二连接环形圈铰接，第二连杆一的另一端和第一连杆机构铰接，第二连杆二的一端和铰接座铰接，第二连杆二的另一端和第二连杆一的中部铰接。进一步，所述第一连杆机构包括第一连杆一和第一连杆二，所述套筒上固定套装有第一连接环形圈，第二连接环形圈位于第一连接环形圈的前方，第一连杆一的一端和第一连接环形圈铰接，第一连杆一的另一端和第一连杆二的一端铰接，第二连杆一的另一端和靠近第一连杆二的另一端铰接。进一步，为了便于上抬轮胎，防止轮胎掉落，所述第一连杆二的另一端固定安装有卡爪，卡爪的前端具有抓钩，抓钩朝向第一连杆机构的外部。作为优选，所述伸缩机构采用气缸。作为优选所述第二连杆机构的个数为三个。本技术的有益效果是，本技术的连杆结构的轮胎抓手，采用第一连杆机构和第二连杆机构相结合，轮胎内圈能够牢牢地被抓钩钩住，不会掉落，整个装置运动灵活，抓取方便，结构简单，成本低。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术最优实施例的结构示意图。图2是图1的A处放大图。图3是本技术使用状态图。图中：1、伸缩机构，2、套筒，21、第二连接环形圈，22、第一连接环形圈，3、第一连杆机构，31、第一连杆一，32、第一连杆二，4、第二连杆机构，41、第二连杆一，42、第二连杆二，5、铰接座，6、卡爪，61、抓钩，7、轮胎。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1和2所示，是本技术最优实施例，一种连杆结构的轮胎抓手，包括伸缩机构1、套筒2、第一连杆机构3和第二连杆机构4，一个第二连杆机构4对应一个第一连杆机构3，第二连杆机构4的个数为三个，且第一连杆机构3和第二连杆机构4均圆周均布，每一个第二连杆机构4和对应的第一连杆机构3的位置关系为：第二连杆机构4位于第一连杆机构3的内部，伸缩机构1的前端为伸缩端，套筒2套装在伸缩端上，且套筒2和伸缩机构1的前端固定连接，第一连杆机构3的一端和套筒2铰接，第一连杆机构3的另一端和第二连杆机构4铰接，伸缩机构1的伸缩端安装有铰接座5，第二连杆机构4和铰接座5铰接，第二连杆机构4和套筒2铰接，第二连杆机构4和套筒2的铰接处在第一连杆机构3的一端和套筒2的铰接处的前方。第二连杆机构4包括第二连杆一41和第二连杆二42，套筒2上固定套装有第二连接环形圈21，第二连杆一41的一端和第二连接环形圈21铰接，第二连杆一41的另一端和第一连杆机构3铰接，第二连杆二42的一端和铰接座5铰接，第二连杆二42的另一端和第二连杆一41的中部铰接。第一连杆机构3包括第一连杆一31和第一连杆二32，套筒2上固定套装有第一连接环形圈22，第二连接环形圈21位于第一连接环形圈22的前方，第一连杆一31的一端和第一连接环形圈22铰接，第一连杆一31的另一端和第一连杆二32的一端铰接，第二连杆一41的另一端和靠近第一连杆二32的另一端铰接。第一连杆二32的另一端固定安装有卡爪6，卡爪6的前端具有抓钩61，抓钩61朝向第一连杆机构3的外部。伸缩机构1采用气缸。第二连杆机构4的个数为三个。工作过程：气缸的活塞杆的伸缩端安装有铰接座5，铰接座5外周有三个均布的铰接头，三个铰接头均连接有第二连杆二42，如图3所示，气缸的活塞杆的伸缩端向后缩回，第二连杆二42的一端上抬，第二连杆二42的另一端下降，且撑开三个第二连杆一41(即第二连杆一41以第二连杆一41的一端和第二连接环形圈21的铰接点为圆心转动)，第二连杆一41的另一端上抬，从而使得第一连杆二32向外且上抬，同时使得第一连杆一31的另一端向外且上抬(即第一连杆一31以第一连杆一31的一端和第一连接环形圈22的铰接点为圆心转动)，最终使得卡爪6牢牢的钩住轮胎7的内圈，方可搬运。第一连杆一31、第一连杆二32、第二连杆一4和套筒2外壁组成的是平行四边形，在运动过程中始终为平行四边形，具有很强的稳定性和可靠性。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆结构的轮胎抓手，其特征在于：包括伸缩机构(1)、套筒(2)、第一连杆机构(3)和第二连杆机构(4)，一个第二连杆机构(4)对应一个第一连杆机构(3)，第二连杆机构(4)的个数至少为两个，且第一连杆机构(3)和第二连杆机构(4)均圆周均布，每一个第二连杆机构(4)和对应的第一连杆机构(3)的位置关系为：第二连杆机构(4)位于第一连杆机构(3)的内部，伸缩机构(1)的前端为伸缩端，所述套筒(2)套装在伸缩端上，且套筒(2)和伸缩机构(1)的前端固定连接，第一连杆机构(3)的一端和套筒(2)铰接，第一连杆机构(3)的另一端和第二连杆机构(4)铰接，伸缩机构(1)的伸缩端安装有铰接座(5)，第二连杆机构(4)和铰接座(5)铰接，第二连杆机构(4)和套筒(2)铰接，第二连杆机构(4)和套筒(2)的铰接处在第一连杆机构(3)的一端和套筒(2)的铰接处的前方。

【技术特征摘要】
1.一种连杆结构的轮胎抓手，其特征在于：包括伸缩机构(1)、套筒(2)、第一连杆机构(3)和第二连杆机构(4)，一个第二连杆机构(4)对应一个第一连杆机构(3)，第二连杆机构(4)的个数至少为两个，且第一连杆机构(3)和第二连杆机构(4)均圆周均布，每一个第二连杆机构(4)和对应的第一连杆机构(3)的位置关系为：第二连杆机构(4)位于第一连杆机构(3)的内部，伸缩机构(1)的前端为伸缩端，所述套筒(2)套装在伸缩端上，且套筒(2)和伸缩机构(1)的前端固定连接，第一连杆机构(3)的一端和套筒(2)铰接，第一连杆机构(3)的另一端和第二连杆机构(4)铰接，伸缩机构(1)的伸缩端安装有铰接座(5)，第二连杆机构(4)和铰接座(5)铰接，第二连杆机构(4)和套筒(2)铰接，第二连杆机构(4)和套筒(2)的铰接处在第一连杆机构(3)的一端和套筒(2)的铰接处的前方。2.如权利要求1所述的连杆结构的轮胎抓手，其特征在于：所述第二连杆机构(4)包括第二连杆一(41)和第二连杆二(42)，所述套筒(2)上固定套装有第二连接环形圈(21)，第二连杆一(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，陈鹏刚，李刚，
申请(专利权)人：金石机器人银川有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏,64