四轴桁架机械手制造技术

一种四轴桁架机械手包括X轴横梁、X轴移动支座、Y轴移动支座、Z轴移动双竖梁，所述X轴横梁与X轴移动支座连接，X轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着X轴方向移动，X轴移动支座与Y轴移动支座连接，Y轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁与Y轴移动支座连接，Z轴移动双竖梁能够在Y轴移动支座上沿着Z轴方向移动；同时，通过设置X轴限位机构，能够使X轴移动支座沿着X轴方向稳定移动，不会出现因重心偏移造成的打滑问题，X轴桁架受到的侧向力更加稳定，在水平限位轮、和竖直限位轮的作用下，限位杆受到的摩擦力显著减小，从而受到的磨损也会明显下降。从而受到的磨损也会明显下降。从而受到的磨损也会明显下降。

【技术实现步骤摘要】
四轴桁架机械手


[0001]本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种四轴桁架机械手。

技术介绍

[0002]加工大型壳体类工件时，需要用桁架进行吊运。由于工件体积较大，在上下吊运时，工件与桁架的横梁会发生干涉，导致吊运工作不能顺利的进行。如果依靠人工辅助吊运，还存在一定的安全隐患。同时，工件重量也较重，存在重心偏移，轨道的侧向受到的压力较大，长此以往，桁架容易发生磨损和疲劳，影响桁架的使用寿命。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种防止工件与桁架发生干涉的四轴桁架机械手。
[0004]一种四轴桁架机械手包括X轴横梁、X轴移动支座、Y轴移动支座、Z轴移动双竖梁，所述X轴横梁与X轴移动支座连接，X轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着X轴方向移动，X轴移动支座与Y轴移动支座连接，Y轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁与Y轴移动支座连接，Z轴移动双竖梁能够在Y轴移动支座上沿着Z轴方向移动；所述X轴横梁上设有X轴齿轨，X轴移动支座上设有第一驱动机构，第一驱动机构与X轴齿轨啮合连接，以带动X轴移动支座沿着X轴方向移动，X轴移动支座的底部设有第二驱动机构，对应的，Y轴移动支座的底部设有螺纹孔，第二驱动机构与螺纹孔螺纹连接，以带动Y轴移动支座沿着Y轴方向移动，所述Y轴移动支座的两侧还设有第三驱动机构，相应的，Z轴移动双竖梁设有Z轴齿轨，第三驱动机构与Z轴齿轨啮合连接，以带动Z轴双竖梁沿着Z轴方向移动；所述X轴移动支座的上端和下端分别设有一个X轴限位机构，以减小X轴移动支座在移动过程中受到的摩擦力，所述X轴限位机构包括若干水平限位轮、若干竖直限位轮，对应的，X轴横梁设有两个限位杆，所述两个限位杆位于X轴横梁的上表面和底部，限位杆的两侧与水平限位轮接触，X轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的底部接触，X轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的顶部接触，所述X轴限位机构还包括若干卡板，卡板与X轴移动支座固定连接，卡板上设有卡槽，卡槽与限位杆卡接。
[0005]优选的，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一驱动齿轮，所述第一驱动电机与X轴移动支座固定连接，第一驱动电机的下端为驱动轴，第一驱动电机的驱动轴与第一驱动齿轮固定连接，以带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与X轴齿轨啮合连接。
[0006]优选的，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、驱动丝杆，所述第二驱动电机的机身与X轴移动支座的底部固定连接，第二驱动电机的转轴与驱动丝杆固定连接，所述Y轴移动支座的底部设有水平横杆，水平横杆与驱动丝杆相垂直，水平横杆的中端设有螺纹孔座，螺纹孔位于螺纹孔座中，驱动丝杆与螺纹孔螺纹连接。
[0007]优选的，所述第三驱动机构包括两个第三驱动电机、两个第三驱动齿轮，所述第三驱动电机的机身位于Y轴移动支座的两侧且与Y轴移动支座固定连接，第三驱动电机的转轴
与第三驱动齿轮固定连接，以带动第三驱动齿轮转动，第三驱动齿轮与Z轴齿轨啮合连接。
[0008]优选的，所述四轴桁架机械手还包括Y轴限位机构，以增加Y轴移动支座在移动过程中的稳定性，所述Y轴限位机构包括四个几字形限位槽，四个几字形限位槽分别位于Y轴移动支座的上端的两侧以及Y轴移动支座的下端的两侧，对应的，所述X轴移动支座的上端的两侧以及X轴移动支座的下端的两侧分别设有两个几字形限位轨道，几字形限位轨道和几字形限位槽卡合连接。
[0009]优选的，所述四轴桁架机械手还包括Z轴限位机构，以增加Z轴移动双竖梁在移动过程中的稳定性，所述Z轴限位机构包括四个工字形限位轨道，Z轴移动双竖梁的两侧分别设有两个工字形限位轨道，对应的，所述Y轴移动支座的两侧分别设有两个工字形限位槽，工字形限位槽和工字形限位轨道卡合连接。
[0010]优选的，所述X轴移动支座包括上水平支撑板、第一电机支座、滚轮限位座、信号线集成座、连接板、下水平支撑板，所述上水平支撑板与第一电机支座、滚轮限位座、信号线集成座固定连接，第一电机支座位于上水平支撑板的中部，第一电机支座与第一驱动电机固定连接，滚轮限位座与水平限位轮、两个竖直限位轮、卡板连接，信号线集成座位于水平支撑板的正上方，所述连接板的上端与上水平支撑板固定连接，连接板的下端与下水平支撑板固定连接，下水平支撑板与第二驱动机构固定连接，所述几字形限位轨道分别位于上水平支撑板和下水平支撑板的两侧。
[0011]优选的，所述Y轴移动支座包括两个竖向支座、两个水平横杆，所述两个竖向支座平行设置，两个水平横杆平行设置，竖向支座的上端和下端分别与一个水平横杆固定连接，所述第三驱动电机与竖向支座固定连接，所述工字形限位槽设置在竖直支座上。
[0012]有益效果：本专利技术的四轴桁架机械手通过设置Y轴移动支座，能够带动Z轴移动双竖梁沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁底部固定有抓取工件的机械手，工件沿着Y轴方向移动，就能够有效避开X轴横梁，从而能够避免工件在起吊过程中与X轴横梁发生干涉。同时，通过设置X轴限位机构，能够使X轴移动支座沿着X轴方向稳定移动，不会出现因重心偏移造成的打滑问题，X轴桁架受到的侧向力更加稳定，在水平限位轮、和竖直限位轮的作用下，限位杆受到的摩擦力显著减小，从而受到的磨损也会明显下降。同时，限位杆承担部分X轴移动支座带来的侧向力，使得X轴齿轨受到的侧向压力明显降低，X轴齿轨的磨损以及产生的金属疲劳明显下降，有助于延长X轴齿轨以及第一驱动机构的寿命。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的四轴桁架机械手的结构示意图。
[0014]图2~4为图1的局部结构示意图。
[0015]图5为本专利技术的四轴桁架机械手的截面图。
[0016]图6为图5的局部结构示意图。
[0017]图7~图9为本专利技术的四轴桁架机械手的局部结构示意图。
[0018]图中：四轴桁架机械手10、X轴横梁20、限位杆201、X轴移动支座30、第一驱动机构301、第一驱动电机3011、第一驱动齿轮3012、第二驱动机构302、第二驱动电机3021、驱动丝杆3022、X轴限位机构303、水平限位轮3031、竖直限位轮3032、卡板3033、上水平支撑板304、第一电机支座305、滚轮限位座306、信号线集成座307、连接板308、下水平支撑板309、Y轴移
动支座40、第三驱动机构401、第三驱动电机4011、第三驱动齿轮4012、水平横杆402、螺纹孔座4021、几字形限位槽403、工字形限位轨槽404、竖向支座405、Z轴移动双竖梁50。
具体实施方式
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]请参看图1至图9，一种四轴桁架机械手10包括X轴横梁20、X轴移动支座30、Y轴移动支座40、Z轴移动双竖梁50，所述X轴横梁20与X轴移动支座3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴桁架机械手，其特征在于：包括X轴横梁、X轴移动支座、Y轴移动支座、Z轴移动双竖梁，所述X轴横梁与X轴移动支座连接，X轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着X轴方向移动，X轴移动支座与Y轴移动支座连接，Y轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁与Y轴移动支座连接，Z轴移动双竖梁能够在Y轴移动支座上沿着Z轴方向移动；所述X轴横梁上设有X轴齿轨，X轴移动支座上设有第一驱动机构，第一驱动机构与X轴齿轨啮合连接，以带动X轴移动支座沿着X轴方向移动，X轴移动支座的底部设有第二驱动机构，对应的，Y轴移动支座的底部设有螺纹孔，第二驱动机构与螺纹孔螺纹连接，以带动Y轴移动支座沿着Y轴方向移动，所述Y轴移动支座的两侧还设有第三驱动机构，相应的，Z轴移动双竖梁设有Z轴齿轨，第三驱动机构与Z轴齿轨啮合连接，以带动Z轴双竖梁沿着Z轴方向移动；所述X轴移动支座的上端和下端分别设有一个X轴限位机构，以减小X轴移动支座在移动过程中受到的摩擦力，所述X轴限位机构包括若干水平限位轮、若干竖直限位轮，对应的，X轴横梁设有两个限位杆，所述两个限位杆位于X轴横梁的上表面和底部，限位杆的两侧与水平限位轮接触，X轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的底部接触，X轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的顶部接触，所述X轴限位机构还包括若干卡板，卡板与X轴移动支座固定连接，卡板上设有卡槽，卡槽与限位杆卡接。2.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一驱动齿轮，所述第一驱动电机与X轴移动支座固定连接，第一驱动电机的下端为驱动轴，第一驱动电机的驱动轴与第一驱动齿轮固定连接，以带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与X轴齿轨啮合连接。3.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二驱动电机、驱动丝杆，所述第二驱动电机的机身与X轴移动支座的底部固定连接，第二驱动电机的转轴与驱动丝杆固定连接，所述Y轴移动支座的底部设有水平横杆，水平横杆与驱动丝杆相垂直，水平横杆的中端设有螺纹孔座，螺纹孔位于螺纹孔座中，驱动丝杆与螺纹孔螺纹连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱福国，郑朝博，冯雷，邹延荣，杨小星，
申请(专利权)人：金石机器人银川有限公司，
类型：发明
国别省市：