一种手自一体化搬运车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种手自一体化搬运车，主要包括控制器、升降电机、驱动轮、凸轮机构、红外激光和磁带组合导航模式，超声波雷达避障和声光报警等部件构成，具有手自转变、结构紧凑、使用安全、可实现系统中心控制的优点。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种手自一体化搬运车。
技术介绍
随着工业自动化生产的发展，无人自动搬运车(AGV)已成为当今柔性制造系统(FMS )和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。无人搬运车系统的核心设备是自动搬运车(AGV )，作为一种无人驾驶工业搬运车辆，AGV产品的高性能设计将使其在物件搬运、自动化生产线等领域有着广阔的应用前景。目前的无人搬运车一般不能实现手自转变。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种手自一体化搬运车，具有手自转变、结构紧凑、使用安全的优点。为达上述目的，本技术提供了一种手自一体化搬运车，包括车台板、设置在该车台板后端的竖直向上延伸的把手和设置在车台板底面四角的四个车轮，该搬运车还包括有电源、驱动行走机构和控制器，该驱动行走机构包括第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机、第一链轮、第二链轮、第一驱动轮、第二驱动轮、用于使所述第一驱动轮、第二驱动轮升降的升降电机、凸轮机构、左位置开关和右位置开关，所述电源设置在所述车台板底面的后端，所述第一驱动轮和第二驱动轮设置在车台板底面的中间位置，且分置在车台版的轴线两侧，所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机分别设置在所述第一驱动轮、第二驱动轮的前、后端的车台板底面上，且该第一驱动轮、第二驱动轮分别通过第一链条、第二链条与设置在所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机上的第一链轮、第二链轮联接；所述升降电机设置在车台板底面前端，其传动轴与所述凸轮机构联接，该凸轮机构与所述第一驱动轮、第二驱动轮的连接轴联接；所述左位置开关和右位置开关分别设置在该凸轮机构中的凸轮的左右两侧；所述控制器设置在所述车台板底面；所述电源与所述控制器、升降电机、第一带减速器的驱动电机和第二带减速器的驱动电机电连接；该控制器与所述升降电机、第一带减速器的驱动电机和第二带减速器的驱动电机电连接。上述车台板底面还设置有用以检测磁带路线并将检测到的信息传给控制器的霍尔传感器。上述车台板底面还设置有用以检测反光带路线并将检测到的信息传给控制器的红外激光探测器。上述把手上设置有报警灯，该报警灯与所述控制器电连接。上述车台板前端面上设置有护板，该护板上设置有超声波雷达探测器和蜂鸣器，该超声波雷达探测器和蜂鸣器均与所述控制器电连接。上述车台板底面设置有给所述电源充电的充电器及用以显示该电源的电量的显示器。 上述手自一体化搬运车，还包括与所述控制器通信的手持控制器。上述电源是65Ah的蓄电池。本技术的优点是I.手动、自动一体化设计，通过手持控制器的人性化人机界面设计，实现搬运车手动和自动工作状态的自由转化。2.驱动系统采用双轮差速链条传动和凸轮升降机构，结构设计紧凑，可快速、准确实现系统的动力传输和驱动系统的升降。3.电控部分采用红外激光和磁带组合导航模式以满足不同场地的需求，并通过软件模糊控制算法使搬运车准确无误地沿预设的反光带或磁性导带行驶。4.超声波雷达避障和声光报警功能为搬运车的工作提供卓越的安全保护5.先进的现场CAN总线网络控制技术，可实现系统中心控制。附图说明现结合附图和实施例对本技术做详细说明图I是本技术提供的手自一体化搬运车的底面结构示意图；图2是手自一体化搬运车中凸轮与左右位置开关位置意图；图3是手自一体化搬运车前端结构示意图。图中1、车台板；2、把手；4、5、6、7，车轮；8、电源；9、控制器；10，第一带减速器的驱动电机；11、第二带减速器的驱动电机；12，第一链条；13、第二链条；14，第一驱动轮；15、第二驱动轮；16、升降电机；17、左位置开关；18、右位置开关；19、第一链轮；20、第二链轮；21、连接轴；22、凸轮；23、霍尔传感器；24、红外激光探测器；25、报警灯；26、护板；27、超声波雷达探测器；28、蜂鸣器；29、手持控制器。具体实施方式如图I所示，本实施例所提供的手自一体化搬运车，包括车台板I、设置在该车台板I后端的竖直向上延伸的把手2和设置在车台板I底面四角的四个车轮4、5、6、7，该搬运车还包括有电源8、驱动行走机构和控制器9，该驱动行走机构包括第一带减速器的驱动电机10、第二带减速器的驱动电机11、第一链轮12、第二链轮13、第一驱动轮14、第二驱动轮15、用于使第一驱动轮14、第二驱动轮15升降的升降电机16、凸轮机构、左位置开关17和右位置开关18，电源8设置在车台板I底面的后端，第一驱动轮14和第二驱动轮15设置在车台板I底面的中间位置，且分置在车台板I的轴线两侧，第一带减速器的驱动电机10、第二带减速器的驱动电机11分别设置在第一驱动轮14、第二驱动轮15的前、后端的车台板I底面上，且该第一驱动轮14、第二驱动轮15分别通过第一链条12、第二链条13与设置在第一带减速器的驱动电机10、第二带减速器的驱动电机11上的第一链轮19、第二链轮20联接；升降电机16设置在车台板I底面前端，其传动轴与凸轮机构联接，该凸轮机构与第一驱动轮14、第二驱动轮15的连接轴21联接；左位置开关17和右位置开关18分别设置在该凸轮机构中的凸轮22的左右两侧(见图2);控制器9设置在车台板I底面；电源8与控制器9、升降电机16、第一带减速器的驱动电机10和第二带减速器的驱动电机11电连接；该控制器9与升降电机16、第一带减速器的驱动电机10和第二带减速器的驱动电机11电连接。车台板I底面还设置有用以检测磁带路线并将检测到的信息传给控制器9的霍尔传感器23。车台板I底面还设置有用以检测反光带路线并将检测到的信息传给控制器9的红外激光探测器24。把手2上设置有报警灯25，该报警灯25与控制器9电连接。见图3，车台板I前端面上设置有护板26，该护板26上设置有超声波雷达探测器27和蜂鸣器28，该超声波雷达探测器27和蜂鸣器28均与控制器9电连接。车台板I底面设置有给电源8充电的充电器及用以显示该电源的电量的显示器。该手自一体化搬运车，还包括与控制器9通信的手持控制器29。电源8本实施例选用的是65Ah的蓄电池。现分别多本实施例提供的手自一体化搬运车(M-AGV)的各个部分做一详细介绍(I )车体由车架、相应的机械电气机构、电池仓、把手、护板等部分组成，它是M-AGV的基础组成部分。车架是M-AGV的骨架，具有一定的承载能力，同时考虑到车体的重心因素，保证车体运行平稳，车体的电池仓位置处于车板的下部，从而提高车的抗倾翻能力。( 2 )驱动和凸轮升降装置驱动装置是M-AGV行走的执行机构，它主要由两个驱动橡胶车轮、减速器、两台30W有刷直流电机2、链轮、链条传动机构组成，凸轮升降机构由一台25W的提升电机7、凸轮机构和位置开关组成，控制两驱动轮的着地和升起，当驱动轮升起时，M-AGV处于手动工作状态。(3)导向控制装置导向控制装置是整个导引小车运动控制的核心，AGV依赖于导引系统指引其从一个工作地点到达另一工作地点，导引系统的性能与采用的制导方式有关。M-AGV是采用红外激光探测器和磁导传感器组合导航模式来完成对车体行进方向进行控制的，使M-AGV自动沿着敷设在地面的反光带或磁带路线行驶。主要分硬件和软件部分。硬件部分主要由8个红外激光探测器和8个磁霍尔传感器及外围电路组成，通过软件实现对M-AGV加本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手自一体化搬运车，包括车台板、设置在该车台板后端的竖直向上延伸的把手和设置在车台板底面四角的四个车轮，其特征在于：该搬运车还包括有电源、驱动行走机构和控制器，该驱动行走机构包括第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机、第一链轮、第二链轮、第一驱动轮、第二驱动轮、用于使所述第一驱动轮、第二驱动轮升降的升降电机、凸轮机构、左位置开关和右位置开关，所述电源设置在所述车台板底面的后端，所述第一驱动轮和第二驱动轮设置在车台板底面的中间位置，且分置在车台版的轴线两侧，所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机分别设置在所述第一驱动轮、第二驱动轮的前、后端的车台板底面上，且该第一驱动轮、第二驱动轮分别通过第一链条、第二链条与设置在所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机上的第一链轮、第二链轮联接；所述升降电机设置在车台板底面前端，其传动轴与所述凸轮机构联接，该凸轮机构与所述第一驱动轮、第二驱动轮的连接轴联接；所述左位置开关和右位置开关分别设置在该凸轮机构中的凸轮的左右两侧；所述控制器设置在所述车台板底面；所述电源与所述控制器、升降电机、第一带减速器的驱动电机和第二带减速器的驱动电机电连接；该控制器与所述升降电机、第一带减速器的驱动电机和第二带减速器的驱动电机电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种手自一体化搬运车，包括车台板、设置在该车台板后端的竖直向上延伸的把手和设置在车台板底面四角的四个车轮，其特征在于该搬运车还包括有电源、驱动行走机构和控制器，该驱动行走机构包括第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机、第一链轮、第二链轮、第一驱动轮、第二驱动轮、用于使所述第一驱动轮、第二驱动轮升降的升降电机、凸轮机构、左位置开关和右位置开关，所述电源设置在所述车台板底面的后端，所述第一驱动轮和第二驱动轮设置在车台板底面的中间位置，且分置在车台版的轴线两侧，所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机分别设置在所述第一驱动轮、第二驱动轮的前、后端的车台板底面上，且该第一驱动轮、第二驱动轮分别通过第一链条、第二链条与设置在所述第一带减速器的驱动电机、第二带减速器的驱动电机上的第一链轮、第二链轮联接；所述升降电机设置在车台板底面前端，其传动轴与所述凸轮机构联接，该凸轮机构与所述第一驱动轮、第二驱动轮的连接轴联接；所述左位置开关和右位置开关分别设置在该凸轮机构中的凸轮的左右两侧；所述控制器设置在所述车台板底面；所述电源与所述控制器、升...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金娜，余炳伟，王会峰，
申请(专利权)人：北方光电集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：