本发明专利技术提供了一种伺服机械手装置，属于机械技术领域。它解决了现有的带有伺服机械手的加工设备效率低、精度不高的问题。本伺服机械手装置包括机架和安装在机架上的机座，所述的机座上安装有主轴，该装置还包括安装在机架上的用于供料的分料台和用于下料的下料机构，所述的机座上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，所述的电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第一气缸，所述的第一气缸活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构。本伺服机械手装置具有全自动化、效率高、精度高的优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械
，特别涉及一种伺服机械手装置。
技术介绍
为了提高生产的精密度和自动化程度，现有许多加工设备都安装有机械手，用以高精度自动取出产品，但是目前这些设备虽然能做到自动抓取料，但是整个设备无法做到全自动化程度，从而造成在加工过程中加工周期长，精度不高的问题
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种全自动化、效率高、精度高的伺服机械手装置。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现一种伺服机械手装置，包括机架和安装在机架上的机座，所述的机座上安装有主轴，其特征在于，该装置还包括安装在机架上的用于供料的分料台和用于下料的下料机构，所述的机座上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，所述的电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第一气缸，所述的第一气缸活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构。在上述的伺服机械手装置中，所述的抓取机构包括安装在固定块上的第二气缸、贯穿固定块的导轨和安装在导轨上的两个机械手抓取组件，所述的第二气缸活塞杆通过连接块与导轨相连且所述的导轨与第二气缸活塞杆平行设置，所述的固定块上安装有支撑块且所述的支撑块上固连有顶料气缸，所述的顶料气缸的活塞杆端部固连有顶料块且所述的顶料块正对其中一个双臂机械爪。在上述的伺服机械手装置中，所述的固定块上固连有延伸块且所述的延伸块上开设有条形通孔，所述的支撑块穿过通孔并通过螺钉固定在延伸块上。在上述的伺服机械手装置中，所述的机械手抓取组件包括双臂料爪座、双臂气爪齿轮、双臂气爪座、双臂气缸安装板、双臂机械气缸和双臂机械爪，所述的双臂料爪座安装在导轨上且包括上底板和下底板，所述的双臂气爪齿轮通过双臂齿轮轴固定在所述的上底板和下底板之间，所述的双臂气爪座截面为L型，所述的L型双臂气爪座的竖向板上设有与所述的双臂气爪齿轮相互齿合的齿状结构，所述的双臂气缸安装板通过连接杆与所述的双臂气爪座相连接，所述的双臂机械气缸安装在所述的双臂气缸安装板上，所述的双臂机械爪与所述的L型双臂气爪座的横向板相互紧固。在上述的伺服机械手装置中，所述的连接杆通过螺帽紧固在所述的双臂气爪座的横向板上。在上述的伺服机械手装置中，所述的双臂机械爪上部截面为I型板上设置有凸台，所述凸台上安装所述双臂气爪座的横向板，所述I型板与所述双臂气爪座的横向板通过螺丝固定在一起。在上述的伺服机械手装置中，所述的双臂机械气缸的气缸杆穿过所述双臂气缸安装板与所述连接杆连接。在上述的伺服机械手装置中，所述的双臂机械气缸通过螺丝固定在所述双臂气缸安装板上。在上述的伺服机械手装置中，所述的双臂料爪座还包括侧板，所述侧板分别与所述的上底板和下底板固定连接。在上述的伺服机械手装置中，所述的分料台包括倾斜设置固定在机架上的输料通道和水平设置固定在机架上的备料气缸，所述的输料通道的出口端垂直向下，所述的备料气缸活塞杆通过连接板连接有滑块且所述的滑块与备料气缸上下平行设置并在滑块一端固连有备料座，所述的输料通道出口端处设置有能封闭输料通道出口端的下料挡板且所述的下料挡板一端抵靠在备料座上，所述的下料挡板与机架之间设有当下料挡板移动时能使下料挡板复位的复位机构。 在上述的伺服机械手装置中，所述的复位机构包括复位弹簧，所述的复位弹簧一端固定在下料挡板上，另一端固定在机架上。在上述的伺服机械手装置中，所述的下料机构包括固定在机架上的固定座、下料板、安装在固定座上的第三气缸和与第三气缸活塞杆固连的下料座，在下料座上固连有下料气缸，所述的下料座底部开设有下料口并在下料座上铰接连接有可封闭下料口的挡料块且所述的挡料块在下料气缸的推动下绕铰接点转动。在上述的伺服机械手装置中，所述的固定座上还安装有导向杆，所述的下料座套设在导向杆上。在上述的伺服机械手装置中，所述的主臂上横向固连有导齿板，所述的电机转轴通过齿轮与导齿板相连。与现有技术相比，本专利技术具有以下几点优点I、通过在机架上安装输送通道，在输送通道出口端下方设置有能封闭输料通道出口端的下料挡板，在下料挡板下方设置有由备料气缸控制移动的滑块并在滑块上安装有备料座，下料挡板对输料通道出口端的开合由滑块的移动来实现，整套动作快捷方便、效率高、实用性强。2、两双臂机械爪的间距等同于处于同一直线上时的备料座和下料座之间的间距，这样就能保证当双臂机械爪移动到下料座和备料座正上方时，两双臂机械爪能同时做出从备料座上抓取工件和将另一个双臂机械爪上的工件放入到下料座上的动作，提高工作效率。附图说明图I是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术另一视角的结构示意图。图3是本专利技术的侧视结构示意图。图4是图I中A处的放大结构示意图。图5是本专利技术中机械手抓取组件的结构示意图。图6是本专利技术中机械手抓取组件的分解结构示意图。图中，I、机架；2、机座；3、主轴；4、主臂；5、支撑架；6、电机；7、输料通道；8、备料气缸；9、滑块；10、备料座；11、下料挡板；12、复位弹簧；13、工件；14、挡料板；15、连接板；16、双臂料爪座；17、双臂齿轮轴；18、双臂气爪齿轮；19、双臂机械气缸；20、双臂机械爪；21、双臂气缸安装板；22、第一气缸；23、第二气缸；24、第三气缸；25、导齿板；26、固定块；27、延伸块；28、通孔；29、支撑块；30、顶料气缸；31、顶料块；32、下料板；33、下料座；34、下料气缸；35、导向杆；36、导轨；37、连接座；38、连接块；39、双臂气爪座；391、横向板；392、竖向板；40、固定座；41、挡料块。具体实施例方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。如图I至图6所示，本伺服机械手装置包括机架I和安装在机架I上的机座2，在、机座2上安装有主轴3，本装置还包括安装在机架I上的用于供料的分料台及用于下料的下料机构，在机座2上固连有支撑架5并在支撑架5上固连有横向设置的主臂4，在主臂4上安装有能沿主臂4横向移动的电机6,主臂4上横向固连有导齿板25,电机6转轴通过齿轮与导齿板25相连,这样当电机6转动时,通过齿轮电机6沿着导齿板25横向移动。分料台包括倾斜设置固定在机架I上的输料通道7和水平设置固定在机架I上的备料气缸8，输料通道7的出口端垂直向下，备料气缸8活塞杆通过连接板15连接有滑块9且滑块9与备料气缸8上下平行设置并在滑块9 一端固连有备料座10，输料通道7出口端处设置有能封闭输料通道7出口端的下料挡板11且下料挡板11 一端抵靠在备料座10上，下料挡板11与机架I之间设有当下料挡板11移动时能使下料挡板11复位的复位机构。在本实施例中，复位机构包括复位弹簧12，复位弹簧12 —端固定在下料挡板11上，另一端固定在机架I上。在输料通道7上固连有挡料板14，通过挡料板14可以防止放置在输料通道7上的工件13掉落出来。在电机6上固连有连接座37并在连接座37上安装有垂直设置的第一气缸22，第一气缸22活塞杆端部固连有固定块26并在固定块26上安装有用于抓料和放料的抓取机构。抓取机构包括安装在固定块26上的第二气缸23、贯穿固定块26的导轨36和安装在导轨36上的两个机械手抓取组件，第二气缸23活塞杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服机械手装置，包括机架和安装在机架上的机座，所述的机座上安装有主轴，其特征在于，该装置还包括安装在机架上的用于供料的分料台和用于下料的下料机构，所述的机座上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，所述的主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，所述的电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的第一气缸，所述的第一气缸活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构。2.根据权利要求I所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的抓取机构包括安装在固定块上的第二气缸、贯穿固定块的导轨和安装在导轨上的两个机械手抓取组件，所述的第二气缸活塞杆通过连接块与导轨相连且所述的导轨与第二气缸活塞杆平行设置，所述的固定块上安装有支撑块且所述的支撑块上固连有顶料气缸，所述的顶料气缸的活塞杆端部固连有顶料块且所述的顶料块正对其中一个双臂机械爪。3.根据权利要求2所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的固定块上固连有延伸块且所述的延伸块上开设有条形通孔，所述的支撑块穿过通孔并通过螺钉固定在延伸块上。4.根据权利要求2或3所述的伺服机械手装置，其特征在于，所述的机械手抓取组件包括双臂料爪座、双臂气爪齿轮、双臂气爪座、双臂气缸安装板、双臂机械气缸和双臂机械爪，所述的双臂料爪座安装在导轨上且包括上底板和下底板，所述的双臂气爪齿轮通过双臂齿轮轴固定在所述的上底板和下底板之间，所述的双臂气爪座截面为L型，所述的L型双臂气爪座的竖向板上设有与所述的双臂气爪齿轮相互齿合的齿状结构，所述的双臂气缸安装板通过连接杆与所述的双臂气爪座相连接，所述的双臂机械气缸安装在所述的双臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建群，杨云林，
申请(专利权)人：宁波市鄞州壹发机床有限公司，
类型：发明
国别省市：
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