两轴全伺服快速机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种两轴全伺服快速机械手，其包括支座、横走臂、引拔臂、主臂、手臂座、电箱、PLC可编程控制器及受该PLC可编程控制器控制的横向驱动装置、引拔气缸和主臂驱动装置，电箱设置在横走臂的外侧壁中间底部位置；本实用新型专利技术结构设计巧妙，合理设置装有PLC可编程控制器的电箱的位置，有效减少占用空间，而且无需停机便可随时进行操作和维护；直接采用引拔气缸来驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，大大提升引拔臂的横向移动速度，进而提升工作效率，而且主臂的升降动作通过主臂伺服电机上的驱动齿轮与直线齿条相配合来实现，升降动作稳定性好，速度快，进一步提高机械手的工作效率，易于操作和控制，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手技术，具体涉及一种两轴全伺服快速机械手。
技术介绍
随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑机生产的产品，并放置到预定的位置，以提高生产效率。市面上售卖的机械手多种多样，其各自都有不同的设计理念，力求能达到不同用户的使用要求。但这些机械手虽然能大致满足使用要求，但设计都不算巧妙，结构较为复杂，控制箱均是设计在引拔臂上或者在横走臂的一端位置，若设置在引拔臂上，则随着机械手的移动而移动，给操控以及维护带来不便，必须停机才能进行；若设置在横走臂的一端位置，控制箱虽然固定不动，但是控制箱凸出较为明显，给机械手的安装布置带来麻烦，占用空间多，而且其的调节和维护都不太方便，另外，机械手的动作较慢，导致其的工作效率不是很高。
技术实现思路
针对上述不足，本技术的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，工作效率高，且方便操作和维护的两轴全伺服快速机械手。为实现上述目的，本技术所提供的技术方案是：一种两轴全伺服快速机械手，其包括支座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、引拔气缸、主臂、主臂驱动装置、手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂设置在支座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述手臂座通过纵向滑轨活动设置在引拔臂上，所述引拔气缸设置在引拔臂上，并能驱动手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂通过垂直滑轨活动设置在手臂座，所述主臂驱动装置设置在手臂座上，并能驱动主臂相对于手臂座作垂直升降运动，所述电箱设置在横走臂的外侧壁中间底部位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、引拔气缸和主臂驱动装置相连接。作为本技术的一种改进，所述横向驱动装置包括罩体、横走伺服电机、横走滑板和横向皮带传动组件，所述横走滑板活动设置在所述横向滑轨上，所述横走伺服电机垂直设置在横走滑板上，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂相连接，所述罩体罩盖在所述横走滑板上，且将所述横走伺服电机罩住。作为本技术的一种改进，所述电箱的顶面设有线缆束架。作为本技术的一种改进，所述主臂驱动装置包括主臂伺服电机、直线齿条和驱动齿轮，所述直线齿条设置在所述主臂的侧壁上，所述主臂伺服电机对应直线齿条的一侧位置设置在手臂座上，所述驱动齿轮设置在主臂伺服电机的驱动轴上，且与所述直线齿条相啮合。作为本技术的一种改进，所述主臂的下端设有侧姿装置。本技术的有益效果为：本技术结构设计巧妙，合理将装有PLC可编程控制器的电箱设置在横走臂的外侧壁中间底部位置，有效减少占用空间，而且无需停机便可随时进行操作和维护。直接采用引拔气缸来驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，大大提升引拔臂的横向移动速度，进而提升工作效率，而且主臂的升降动作通过主臂伺服电机上的驱动齿轮与直线齿条相配合来实现，升降动作稳定性好，速度快，进一步提高机械手的工作效率，另外整体结构简洁、紧凑，体积小，易于实现，利于广泛推广应用。下面结合附图与实施例，对本技术进一步说明。附图说明图1是本技术的主视结构示意图。图2是本技术的分解结构示意图一。图3是本技术的分解结构示意图二。具体实施方式实施例，参见图1、图2和图3，本实施例提供的一种两轴全伺服快速机械手，其包括支座1、横走臂2、横向驱动装置3、引拔臂4、引拔气缸5、主臂6、主臂驱动装置7、手臂座8、电箱9和PLC可编程控制器，所述横走臂2设置在支座1上，所述引拔臂4的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂2上，所述横向驱动装置3设置在引拔臂4上，并能驱动引拔臂4于横向滑轨上作横向滑动，所述手臂座8通过纵向滑轨活动设置在引拔臂4上，所述引拔气缸5设置在引拔臂4上，并能驱动手臂座8于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂6通过垂直滑轨活动设置在手臂座8，所述主臂驱动装置7设置在手臂座8上，并能驱动主臂6相对于手臂座8作垂直升降运动，所述电箱9设置在横走臂2的外侧壁中间底部位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱9内，且分别与所述横向驱动装置3、引拔气缸5和主臂驱动装置7相连接。在所述主臂的下端设有侧姿装置10，以满足不同的使用需求。具体的，所述横向驱动装置3包括罩体31、横走伺服电机32、横走滑板33和横向皮带传动组件，所述横走滑板33活动设置在所述横向滑轨上，所述横走伺服电机32垂直设置在横走滑板33上，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂2相连接，所述罩体31罩盖在所述横走滑板33上，且将所述横走伺服电机32罩住。所述主臂驱动装置7包括主臂伺服电机71、直线齿条72、驱动齿轮和罩体73，所述直线齿条72设置在所述主臂6的侧壁上，所述主臂伺服电机71对应直线齿条72的一侧位置设置在手臂座8上，所述驱动齿轮设置在主臂伺服电机71的驱动轴上，且与所述直线齿条72相啮合，所述罩体73设置在手臂座8上，且将所述主臂伺服电机71罩住。较佳的，在所述电箱9的顶面设有线缆束架91，方便整理机械手的线缆。工作时，由于本技术将装有PLC可编程控制器的电箱9设置在横走臂的外侧壁中间底部位置，有效减少占用空间，而且无需停机便可随时进行操作和维护。同时由于采用引拔气缸5来驱动引拔臂4于横向滑轨上作横向滑动，相对于传统的皮带或链条传动组件，不仅有效简化整体结构，还大大提升引拔臂4的横向移动速度，进而提升工作效率，而且主臂6的升降动作通过主臂伺服电机71上的驱动齿轮与直线齿条72相配合来实现，升降动作稳定性好，速度快，进一步提高机械手的工作效率。根据上述说明书的揭示和教导，本技术所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本技术并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本技术的一些修改和变更也应当落入本技术的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本技术构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械手，均在本技术保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两轴全伺服快速机械手，其特征在于，其包括支座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、引拔气缸、主臂、主臂驱动装置、手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂设置在支座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述手臂座通过纵向滑轨活动设置在引拔臂上，所述引拔气缸设置在引拔臂上，并能驱动手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂通过垂直滑轨活动设置在手臂座，所述主臂驱动装置设置在手臂座上，并能驱动主臂相对于手臂座作垂直升降运动，所述电箱设置在横走臂的外侧壁中间底部位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、引拔气缸和主臂驱动装置相连接。

【技术特征摘要】
1.一种两轴全伺服快速机械手，其特征在于，其包括支座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、引拔气缸、主臂、主臂驱动装置、手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂设置在支座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述手臂座通过纵向滑轨活动设置在引拔臂上，所述引拔气缸设置在引拔臂上，并能驱动手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂通过垂直滑轨活动设置在手臂座，所述主臂驱动装置设置在手臂座上，并能驱动主臂相对于手臂座作垂直升降运动，所述电箱设置在横走臂的外侧壁中间底部位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、引拔气缸和主臂驱动装置相连接。2.根据权利要求1所述的两轴全伺服快速机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔亮，
申请(专利权)人：东莞市美赛特自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44