五轴全伺服机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种五轴全伺服机械手，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端，PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接；本实用新型专利技术结构设计合理，体积小，易于操作和维护，同时合理设有主臂和副臂，并配有侧姿装置和夹手装置，能同时实现两种工序，大大提升工作效率，适用范围广，同时采用PLC可编程控制器进行控制，自动化程度高，操作简单、方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手技术，具体涉及一种五轴全伺服机械手。
技术介绍
随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑机生产的产品，并放置到预定的位置，以提高生产效率。市面上售卖的机械手多种多样，其各自都有不同的设计理念，力求能达到不同用户的使用要求。但这些机械手虽然能大致满足使用要求，但设计都不算巧妙，结构较为复杂，控制箱均是设计在引拔臂上，随着机械手的移动而移动，给操控以及维护带来不便，必须停机才能进行，导致安装、调节和维护都不太方便；同时仅有一手臂，不能同时完成两个工序，工作效率低。
技术实现思路
针对上述不足，本技术的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，工作效率高，且方便操作和维护的五轴全伺服机械手。为实现上述目的，本技术所提供的技术方案是：一种五轴全伺服机械手，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂的一端位置设置在拱底座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述主手臂座和副手臂座并排设置在引拔臂的纵向滑轨上，所述第一、第二引拔驱动装置设置在引拔臂上，并能相应驱动所述主手臂座、副手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂、副臂分别通过垂直滑轨活动设置在主手臂座、副手臂座上，所述主臂驱动装置设置在主手臂座上，并能驱动主臂相对于主手臂座作垂直升降运动，所述副臂驱动装置设置在副手臂座上，并能驱动副臂相对于副手臂座作垂直升降运动，所述主臂的下端设有侧姿装置，所述副臂的下端设有夹手装置，所述电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接。作为本技术的一种改进，所述横向驱动装置包括主罩体、横走伺服电机、横走滑板和横向皮带传动组件，所述横走滑板活动设置在所述横向滑轨上，所述横走伺服电机水平设置在横走滑板上，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂相连接，所述主罩体罩盖在所述横走滑板上，且将所述横走伺服电机罩住。作为本技术的一种改进，所述第一引拔驱动装置包括第一引拔伺服电机和第一引拔皮带传动组件，所述第一引拔伺服电机垂直设置在横走滑板上，并通过所述第一引拔皮带传动组件与所述主手臂座相连接，所述主罩体将所述第一引拔伺服电机罩住。作为本技术的一种改进，所述第二引拔驱动装置包括第二引拔伺服电机和第二引拔皮带传动组件，所述第二引拔伺服电机垂直设置在横走滑板上，并通过所述第二引拔皮带传动组件与所述副手臂座相连接，所述主罩体将所述第二引拔伺服电机罩住。作为本技术的一种改进，所述主臂驱动装置包括主臂伺服电机和主臂皮带传动组件，所述主臂伺服电机设置在主手臂座上，并通过所述主臂皮带传动组件与所述主臂相连接。作为本技术的一种改进，所述副臂驱动装置包括副臂伺服电机和副臂皮带传动组件，所述副臂伺服电机设置在副手臂座上，并通过所述副臂皮带传动组件与所述副臂相连接。作为本技术的一种改进，所述拱底座对应电箱的位置上设有支撑托板，支撑效果好。本技术的有益效果为：本技术结构设计合理，采用固定式结构巧妙将装有PLC可编程控制器的电箱设置在横走臂的一端，有效减少占用空间，而且无需停机便可随时进行操作和维护，同时合理设有主臂和副臂，并配有侧姿装置和夹手装置，能同时实现两种工序，大大提升工作效率，适用范围广；另外整体结构紧凑，工作稳定性好、速度快，操作简单、方便，利于广泛推广应用。下面结合附图与实施例，对本技术进一步说明。附图说明图1是本技术的主视结构示意图。图2是本技术的分解结构示意图一。图3是本技术的分解结构示意图二。具体实施方式实施例，参见图1、图2和图3，本实施例提供的一种五轴全伺服机械手，其包括拱底座1、横走臂2、横向驱动装置3、引拔臂4、第一引拔驱动装置5、第二引拔驱动装置6、主臂12、主臂驱动装置7、主手臂座9、副臂10、副臂驱动装置8、副手臂座11、电箱13和PLC可编程控制器，所述横走臂2的一端位置设置在拱底座1上，所述引拔臂4的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂2上，所述横向驱动装置3设置在引拔臂4上，并能驱动引拔臂4于横向滑轨上作横向滑动，所述主手臂座9和副手臂座11并排设置在引拔臂4的纵向滑轨上，所述第一引拔驱动装置5、第二引拔驱动装置6设置在引拔臂4上，并能相应驱动所述主手臂座9、副手臂座11于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂12、副臂10分别通过垂直滑轨活动设置在主手臂座9、副手臂座11上，所述主臂驱动装置7设置在主手臂座9上，并能驱动主臂12相对于主手臂座9作垂直升降运动，所述副臂驱动装置8设置在副手臂座11上，并能驱动副臂10相对于副手臂座11作垂直升降运动，所述主臂12的下端设有侧姿装置14，所述副臂10的下端设有夹手装置，所述电箱13设置在横走臂2靠近拱底座1的一端位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱13内，且分别与所述横向驱动装置3、第一引拔驱动装置5、第二引拔驱动装置6、主臂驱动装置7、副臂驱动装置8、侧姿装置14和夹手装置15相连接。具体的，所述横向驱动装置3包括主罩体31、横走伺服电机32、横走滑板33和横向皮带传动组件34，所述横走滑板33活动设置在所述横向滑轨上，所述横走伺服电机32水平设置在横走滑板33上，并通过所述横向皮带传动组件34与所述横走臂2相连接，所述主罩体31罩盖在所述横走滑板33上，且将所述横走伺服电机32罩住。所述第一引拔驱动装置5包括第一引拔伺服电机51和第一引拔皮带传动组件52，所述第一引拔伺服电机51垂直设置在横走滑板33上，并通过所述第一引拔皮带传动组件52与所述主手臂座9相连接，所述主罩体31将所述第一引拔伺服电机51罩住。所述第二引拔驱动装置6包括第二引拔伺服电机61和第二引拔皮带传动组件62，所述第二引拔伺服电机61垂直设置在横走滑板33上，并通过所述第二引拔皮带传动组件62与所述副手臂座11相连接，所述主罩体31将所述第二引拔伺服电机61罩住。所述主臂驱动装置7包括主臂伺服电机71和主臂皮带传动组件72，所述主臂伺服电机71设置在主手臂座9上，并通过所述主臂皮带传动组件72与所述主臂12相连接。所述副臂驱动装置8包括副臂伺服电机81和副臂皮带传动组件82，所述副臂伺服电机81设置在副手臂座11上，并通过所述副臂皮带传动组件82与所述副臂10相连接。较佳的，在所述拱底座1对应电箱13的位置上设有支撑托板16，有效提升支撑效果，稳定性好。工作时，由于将装有PLC可编程控制器的电箱13设置在横走臂2的一端，有效减少占用空间，而且无需停机便可随时进行操作和维护，同时合理设有主臂12和副臂10，并配有侧姿装置14和夹手装置15，能同时实现两种工序本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴全伺服机械手，其特征在于，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂的一端位置设置在拱底座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述主手臂座和副手臂座并排设置在引拔臂的纵向滑轨上，所述第一、第二引拔驱动装置设置在引拔臂上，并能相应驱动所述主手臂座、副手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂、副臂分别通过垂直滑轨活动设置在主手臂座、副手臂座上，所述主臂驱动装置设置在主手臂座上，并能驱动主臂相对于主手臂座作垂直升降运动，所述副臂驱动装置设置在副手臂座上，并能驱动副臂相对于副手臂座作垂直升降运动，所述主臂的下端设有侧姿装置，所述副臂的下端设有夹手装置，所述电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接。

【技术特征摘要】
1.一种五轴全伺服机械手，其特征在于，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂的一端位置设置在拱底座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述主手臂座和副手臂座并排设置在引拔臂的纵向滑轨上，所述第一、第二引拔驱动装置设置在引拔臂上，并能相应驱动所述主手臂座、副手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂、副臂分别通过垂直滑轨活动设置在主手臂座、副手臂座上，所述主臂驱动装置设置在主手臂座上，并能驱动主臂相对于主手臂座作垂直升降运动，所述副臂驱动装置设置在副手臂座上，并能驱动副臂相对于副手臂座作垂直升降运动，所述主臂的下端设有侧姿装置，所述副臂的下端设有夹手装置，所述电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接。2.根据权利要求1所述的五轴全伺服机械手，其特征在于：所述横向驱动装置包括主罩体、横走伺服电机、横走滑板和横向皮带传动组件，所述横走滑板活动设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔亮，
申请(专利权)人：东莞市美赛特自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44