一种扬琴机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种扬琴机器人控制系统，包括主控单元、伺服系统、执行机构和故障显示系统，所述的执行机构包括气动控制装置和电动控制装置，其中，主控制系统分别与故障显示系统、伺服系统和执行机构的气动控制装置电连接，伺服系统连接电动控制装置，电动控制装置分别与机器人的手臂部、腰部和面部相连接，气动控制装置控制机器人的手腕部和面部动作，实现机器人敲击扬琴和面部表情的变化，电动控制装置控制机器人手臂和腰部动作，主控单元控制气动控制装置内气流的走向实现机器人扬琴的演奏，具有更强的娱乐性和科普性。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化控制
，尤其是涉及ー种扬琴机器人控制系统。
技术介绍
エ业机器人是人们熟知的机器人，エ业机器人有固定的工作环境、机座和固定的样式，所采用的机器人动作控制系统通常只会简单的重复做ー个动作，尤其用于各科技馆、商场、宾馆等场所时，エ业机器人的这种重复性动作过于机械化，容易让人感到乏味从而降低了參观者的兴趣，另ー方面，人们在操作玩耍的过程中无法对所了解到的知识形成深刻的印象，从而难以达到知识普及的效果
技术实现思路
本技术的目的在于提供ー种能操控实现更加复杂而精密的工作并进行演奏的扬琴机器人控制系统。为了达到上述目的，本技术通过以下技术方案实现一种扬琴机器人控制系统，包括主控单元、伺服系统、执行机构和故障显示系统，所述的执行机构包括气动控制装置和电动控制装置，其中，主控制系统分别与故障显示系统、伺服系统和执行机构的气动控制装置电连接，伺服系统连接电动控制装置，所述的电动控制装置分别与机器人的手臂部、腰部和面部相连接，而气动控制装置与机器人的手腕部和面部相连接，通过气动控制装置实现机器人敲击扬琴和面部表情的变化，通过电动控制装置控制机器人手臂和腰部动作，并通过控制气动控制装置内气流的走向实现机器人扬琴的演奏。作为优化，所述的主控单元包括调试器、232CAN操作台、主机和电脑板，调试器与232CAN操作台连接，232CAN操作台分别与主机和电脑板连接。作为优化，所述的气动控制装置包括依次相连的气源、电气比例阀、电磁阀和汽缸，其中，电器比例阀和电磁阀分别与主控系统端ロ连接。作为优化，所述的电动控制装置为连接有编码器位置检测控制器的电机，其中电机与编码器位置检测控制器分别与伺服系统端ロ连接。作为优选，所述的伺服系统为4轴伺服驱动器。与现有技术相比，本技术的有益效果是本技术适用范围广，可置于各科技馆、娱乐场所、宾馆等场所的机器人，且娱乐性、观赏性强，能提高參与者的兴趣；另一方面，也能让人们操作玩耍的过程中对所了解到的知识印象深刻，从而可以很好地达到知识普及的效果。附图说明本技术将通过例子并參照附图的方式说明，其中图I是本技术连接示意框图；图2是主控单元连接示意框图；图3是伺服系统控制示意框图；图4是气动控制装置控制示意框图。具体实施方式以下结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一歩详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。 如图I中所示，一种扬琴机器人控制系统，包括主控单元、伺服系统、执行机构和故障显示系统，所述的执行机构包括气动控制装置和电动控制装置，其中，主控制系统分别与故障显示系统、伺服系统和执行机构的气动控制装置电连接，伺服系统连接电动控制装置，所述的电动控制装置分别与机器人的手臂部、腰部和面部相连接，而气动控制装置与机器人的手腕部和面部相连接，通过气动控制装置控制气流的走向实现机器人敲击扬琴和面部表情的变化，同时通过电动控制装置控制机器人手臂和腰部动作，加上伺服系统配合协调机器人的动作，共同实现扬琴机器人的演奏。如图2所示，控制扬琴机器人的主控单元包括调试器、232CAN操作台、主机和电脑板，调试器与232CAN操作台连接，232CAN操作台分别与主机和电脑板连接，由调试好的调试器将232CAN操作台的输入信号至电脑主机以启动软件程序，控制程序将指令信号返至232CAN操作台，并输出信号至电脑板，以控制扬琴机器人动作的互相协调性；扬琴机器人为电动型机器人，伺服系统为4轴伺服驱动器，如图3所示，主控单元的输出信号通过4轴伺服控制器输送至电动控制装置的腰前后电机、小臂上下电机、大臂上下电机以及大臂旋转电机，再根据反馈的由各电机连接的编码器位置检测器获取的各个部件的极限位置从而带动各部件的动作。如图4所示，所述的扬琴机器人的手部动作通过气动控制系统控制，气动控制系统由气源提供气流在通过电气比例阀和左右手电磁阀至左右手汽缸来控制气流的大小和走向，从而控制机器人手部的动作，其中，电气比例阀和电磁阀由主控单元的主机内预存的运行程序通过主控制単元进行控制，实现主控单元对扬琴机器人演奏乐曲的执行。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扬琴机器人控制系统，其特征在于包括主控单元、伺服系统、执行机构和故障显示系统，所述的执行机构包括气动控制装置和电动控制装置，其中，主控制系统分别与故障显示系统、伺服系统和执行机构的气动控制装置电连接，伺服系统连接电动控制装置，所述的电动控制装置分别与机器人的手臂部、腰部和面部相连接，而气动控制装置与机器人的手腕部和面部相连接。2.根据权利要求I所述的ー种扬琴机器人控制系统，其特征在于所述的主控单元包括调试器、232CAN操作台、主机和电脑板，调试器与232CAN操...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙帆，
申请(专利权)人：自贡市挚诚科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：