具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器制造技术

本实用新型专利技术公开一种具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器，一机械手臂，为多自由度的机械手臂，其使用多个伺服马达驱动机械手臂，以进行运动轨迹控制；以及一控制器，具有多核心，所述控制器至少包括：第一核心，嵌入有第一中央处理单元与第二中央处理单元用于同时处理快速响应及复杂的浮点运算；第二核心，嵌入运动控制单元用于负责运动控制命令解码、各个位置伺服马达彼此间的相对运动、加减速轮廓控制，以及嵌入逻辑控制单元用于将控制命令随时载入存储器内储存与执行；所述多核心的控制器能同时执行多工处理，并同时进行时序及运动控制以控制多自由度的机械手臂。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手臂控制器，特别是指一种具运动控制、逻辑控制核心的机械手臂控制器
技术介绍
近年来为了加速国内工业升级及解决劳力短缺或生产成本过高等问题，政府极力地推行自动化政策，由劳力密集逐渐地走向技术密集。因此自动控制是一个必然的趋势。机械手臂是工业上常見的自动化设备，机械手臂的控制需要搭配许多传感器、外围电路与多轴马达控制，所以使用现成的微控制器或数字信号处理(Digital SignalProcessor, DSP)芯片实现控制器可能无法满足设计所需的资源或效能。对于改善生产力及品质而言，机械手臂的精密运动控制是重要的。然而，机械手臂为多变量非线性动态系统，其数学模式难以建立。因此，难以设计以模式为基础的控制器，以控制机械手臂系统。可编程控制器的发展，就是为了因应各种日益复杂的控制需求。不但可取代传统的顺序控制电路，也具备了各种资料运算，模拟输入/输出，PID控制(比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Deviation))及定位控制等功能，已经成为自动控制的主流，更是高极精密加工和弹性制造的最佳控制。在机械手臂自动化的控制上，需能精确地控制机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：许有成，
申请(专利权)人：宝元数控精密股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：