【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种干扰力补偿控制装置，在具备多个活动部和驱动各个活动部的多个促动器的机械装置中，在因一个活动部动作而对另一个活动部的动作作用有干扰力时，所述干扰力补偿控制装置补偿该干扰力而控制机械装置。
技术介绍
例如，在电子零件安装机等中，由于 各活动部从其它活动部受到干扰力，会给定位精度带来不良影响。因此，日本专利第4241240号公报(专利文献I)中记载了利用从各活动部的推力总和(从底盘传递的反力)到底盘的位置为止的传递特性，算出干扰力。专利文献I :日本专利第4241240号公报(等)扰动中除了如专利文献I所述的由各活动部的推力引起的传递振动以外，还存在活动部间产生的摩擦力。而且，已知为了使定位精度成为更高精度，活动部间产生的摩擦力的影响大。另外，因摩擦力的影响产生的干扰力呈非线性特性，在如专利文献I所述的基于传递特性的干扰力中，不能充分把握。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而专利技术的，其目的在于提供一种干扰力补偿控制装置，能够通过高精度地算出由活动部间产生的摩擦力引起的干扰力，而利用高精度的扰动估计，进行闻精度的定位。第一方面的专利技术提供一种干...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
2011.03.04 JP 2011-0472631.一种干扰力补偿控制装置，在具备多个活动部和驱动各个所述活动部的多个促动器的机械装置中，在因第二活动部动作而对第一活动部的动作作用干扰力时，补偿该干扰力而控制所述机械装置，其中， 所述第一活动部和所述第二活动部具有直接连接设置的关系，或具有经由其它活动部间接连接设置的关系， 所述干扰力补偿控制装置具备 干扰力模型存储单元，存储基于在连接设置的所述第一活动部和所述第二活动部之间产生于活动部彼此的滑动面之间的活动部间摩擦力设定的干扰力模型； 第一基准推力指令值计算单元，基于对于驱动所述第一活动部的第一促动器的第一目标位置指令值，算出对于所述第一促动器的第一基准推力指令值； 第一干扰力计算单元，基于对于驱动所述第二活动部的第二促动器的第二目标位置指令值和所述干扰力模型，算出由于所述活动部间摩擦力的影响而因所述第二活动部的动作对所述第一活动部的动作作用的第一干扰力； 第一补偿单元，通过将所述第一基准推力指令值和所述第一干扰力相加算出第一补偿推力指令值，基于所述第一补偿推力指令值控制所述第一促动器。2.如权利要求I所述的干扰力补偿控制装置，其中， 在将基于所述第一活动部和所述第二活动部的滑动面上的库伦摩擦及非线性弹簧摩擦设定的数式模型定义为相对非线性型弹簧特性模型， 并将基于在所述滑动面上对应于所述第一活动部和所述第二活动部的相对速度产生的相对粘性摩擦力设定的数式模型定义为相对速度模型时， 所述干扰力模型基于将分别分开设定的所述相对非线性型弹簧特性模型和所述相对速度模型相加而得到的数式模型设定。3.如权利要求2所述的干扰力补偿控制装置，其中， 在将基于在所述滑动面上对应于所述第一活动部和所述第二活动部的相对加速度产生的连动力设定的数式模型定义为相对加速度模型时， 所述干扰力模型基于将分别分开设定的所述相对非线性型弹簧特性模型、所述相对速度模型和所述相对加速度模型相加而得到的数式模型设定。4.如权利要求I 3中任一项所述的干扰力补偿控制装置，其中， 所述第一活动部具备第一单体扰动力模型存储单元，存储基于所述第一活动部和固定部件之间的滑动面或构成所述第一活动部自身的部件间的滑动面上的单体摩擦力设定的第一单体扰动力模型； 第一单体扰动力计算单元，基于对于所述第一促动器的第一目标位置指令值和所述第一单体扰动力模型，算出由于所述单体摩擦力的影响而因所述第一活动部自身的动作对所述第一活动部的动作作用的第一单体扰动力， 所述第一补偿单元通过将所述第一基准推力指令值、所述第一干扰力及所述第一单体扰动力相加算出所述第一补偿推力指令值，基于所述第一补偿推力指令值控制所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：饲沼谅，藤田政利，名桐启祐，永田良，城户隆志，岩崎诚，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，国立大学法人名古屋工业大学，
类型：发明
国别省市：
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