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本发明提供一种干扰力补偿控制装置，其能够通过高精度地算出因活动部间产生的摩擦力引起的干扰力，而利用高精度的扰动估计，进行高精度的定位。基于在连接设置的第一活动部(10)和第二活动部(20)之间产生于活动部彼此的滑动面间的活动部间摩擦力设定干...该专利属于富士机械制造株式会社;国立大学法人名古屋工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过富士机械制造株式会社;国立大学法人名古屋工业大学授权不得商用。