一种堆高机对箱控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种堆高机对箱控制系统，包括：用于控制集装箱吊具旋转的第一执行元件，用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第一传感器和第二传感器，用于控制第一执行元件的控制器，所述第一传感器与所述第二传感器的水平安装距离为第一间距，该系统包括：第一参数采集模块，用于获取所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距；第一计算模块，用于根据获取到的所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距，计算集装箱吊具相对集装箱相对倾斜角度；控制器，用于当所述相对倾斜角度小于或等于所述第一执行元件控制集装箱吊具旋转的极限角度时，所述控制器向所述第一执行元件发出旋转指令，以旋转集装箱吊具，使集装箱吊具和集装箱平行。通过采用本发明专利技术，可以实现快捷、准确的完成集装箱对箱操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械
，尤其涉及一种堆高机对箱控制系统。
技术介绍
对于集装箱堆高机，其整机重心的位置和整车的稳定性会随吊具高度、集装箱重量和吊具俯仰角度的变化而变化。在堆高机进行对箱过程中，集装箱吊具通常悬伸达到12m、对箱高度达到24m，驾驶员需要频繁移动整机，以使集装箱吊具吊箱与集装箱对齐。但 是能否快速准确完成对箱动作，完全依赖驾驶员的个人经验和操作习惯获得，人为操作因素过大，难免造成经反复多次操作才能完成对箱的情況，同吋，由于集装箱吊具吊具位于较高的位置，因此在对象过程中存在视野盲区，导致了集装箱吊具吊具姿态调整困难等情況。现有技术中，还没有解决上述技术问题的方案。
技术实现思路
本专利技术提供一种堆高机对箱控制系统，以实现快捷、准确的完成集装箱对箱操作。本专利技术提供一种堆高机对箱控制系统，包括用于控制集装箱吊具旋转的第一执行元件，用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第一传感器和第二传感器，用于控制第一执行元件的控制器，所述第一传感器与所述第二传感器的水平安装距离为第一间距，该系统包括第一參数采集模块，用于获取所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距；第一计算模块，用于根据获取到的所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距，计算集装箱吊具相对集装箱相对倾斜角度；控制器，用于当所述相对倾斜角度小于或等于所述第一执行元件控制集装箱吊具旋转的极限角度时，所述控制器向所述第一执行元件发出旋转指令，以旋转集装箱吊具，使集装箱吊具和集装箱平行。本专利技术提供一种堆高机对箱控制系统，包括集装箱吊具、上述任一项所述的堆高机对箱控制系统。。与现有技术相比，本专利技术提供ー种对箱控制系统，一种堆高机对箱控制系统，包括用于控制集装箱吊具旋转的第一执行元件，用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第一传感器和第二传感器，用于控制第一执行元件的控制器，所述第一传感器与所述第二传感器的水平安装距离为第一间距，该系统包括第一參数采集模块，用于获取所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距；第一计算模块，用于根据获取到的所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距，计算集装箱吊具相对集装箱相对倾斜角度；控制器，用于当所述相对倾斜角度小于或等于所述第一执行元件控制集装箱吊具旋转的极限角度时，所述控制器向所述第一执行元件发出旋转指令，以旋转集装箱吊具，使集装箱吊具和集装箱平行。通过上述系统，可以实现快捷、准确的完成集装箱对箱操作。附图说明图I为本专利技术实施例一提供的具有4个传感器的集装箱系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的堆高机对箱控制流程图；图3为本专利技术实施例一提供的具有4个传感器的集装箱系统的结构示意图；图4为本专利技术实施例ニ提供的堆高机对箱控制流程图；图5为本专利技术实施例提供的堆高机对箱控制系统示意图。具体实施例方式本专利技术实施例，提供一种堆高机对箱控制系统，以实现快捷、准确的完成集装箱对箱操作。下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例所提供的堆高机对箱控制系统可以应用于各种需要快捷、准确的完成对箱作业的情况中。实施例一如图I所示，本专利技术实施例中，在集装箱吊具上设置有用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第一传感器I和第二传感器2，用于获取传感器測量到的数值、井根据该数值发送旋转指令的控制器，以及用于根据控制器发送的旋转指令控制集装箱吊具旋转的第一执行元件，其中第一传感器I和第二传感器2之间的距离记为第一间距，优选的，第一间距的值S小于集装箱吊具的长度。上述传感器可以通过发出垂直于吊具的光线检测其与集装箱之间的距离。该传感器可以是激光传感器，激光传感器实时记录自身发射激光和接收激光的时间，根据光速即可以计算得到激光传感器与激光传感器正对的物体之间的实时距离。第一执行元件可以采用任意能够调节动カ系统内部流量的装置，例如比例阀或电磁阀，优选的本专利技术实施例采用比例阀作为第一执行元件，以实现调节集装箱吊具平移速率。如图2所示，为ー种集装箱堆高机对箱控制流程，本流程以测距装置为激光传感器为例描述，在对集装箱进行对箱操作吋，该流程可包括以下步骤步骤201，获取集装箱吊具上第一传感器I和第二传感器2測量到的參数。本专利技术实施例中，第一传感器I发射的激光到达集装箱的距离记为XI，第二传感器2发射的激光到达集装箱的距离记为X2。步骤202，根据第一传感器I測量到的第一传感器数值XI、第二传感器2測量到的第二传感器数值X2以及第一传感器和第二传感器之间的第一间距S，计算得到集装箱吊具相对集装箱的相对倾斜角度。 步骤203，当相对倾斜角度小于或等于第一执行元件的旋转极限角度时，控制器向第一执行元件发出旋转指令，控制集装箱吊具进行旋转，使集装箱吊具和集装箱平行。具体的，由于客观原因，集装箱吊具不能360°旋转，只能在一定的角度范围内左右旋转，此角度即为旋转极限角度，优选的，本专利技术实施例将极限角度设置为±35°，若相对倾斜角度超过了集装箱吊具的旋转极限角度，则此时集装箱吊具与集装箱之间的相对角度过大，需要操作人员对集装箱吊具进行初步调整。需要说明的是，上述传感器的检测过程是实时进行的，相应的，根据传感器的检测參数进行集装箱对箱操作的过程也可能发生多次，直到激光传感器的检测參数符合要求为止。上述流程中，根据第一传感器I測量到的第一传感器数值Xl、第二传感器2測量到的第二传感器数值X2以及第一传感器和第二传感器之间的第一间距S，计算集装箱吊具相对集装箱的相对倾斜角度，可包括如下情况如图3所示，若Xl = X2，则说明集装箱当前处于水平状态，即吊具横梁与集装箱横梁平行，吊具正对集装箱，此种情况下，无需旋转调整，可将旋转角度设置为零；若XlデX2，则说明集装箱当前未处于水平状态，此种情况下，需要计算出旋转角度，以通过操作吊具旋转集装箱至水平位置；如图I所示，设Xl、X2之间的差值为ΛΧ = Χ1-Χ2，第一传感器I和第二传感器2之间的距离S是已知的，因此倾斜角度Θ = arctg(AX/S) = arctg((X1-X2)/S)，当Θ的值为正时，即Xl大于X2，此时第一传感器距离集装箱的水平距离较远，控制器向第一执行元件发送顺时钟旋转Θ角的指令，以使集装箱吊具与集装箱横梁平行。当Θ的值为负吋，即Xl小于X2，此时第二传感器距离集装箱的水平距离较远，控制器向第一执行元件发送逆时钟旋转Θ角的指令，以使集装箱吊具与集装箱横梁平行。同样的，还可以根据反余切公式Θ = arcctg(S/(Xl-X2))计算倾斜角度Θ，后续操作与上述相同，在此不再赘述。实施例ニ如图I所示，本专利技术实施例中，在集装箱吊具上还设置有用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第三传感器3和第四传感器4，用于获取传感器測量到的数值、井根据该数值发送平移指令的控制器，以及用于根据控制器发送的平移指令控制集装箱吊具平移的第二执行元件，优选的，第三传感器3和第四传感器4设置于集装箱吊具两端，即第三传感器与第四传感器水平安装距离等于集装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆高机对箱控制系统，其特征在于，包括用于控制集装箱吊具旋转的第一执行元件，用于测量集装箱吊具与集装箱相对距离的第一传感器和第二传感器，用于控制第一执行元件的控制器，所述第一传感器与所述第二传感器的水平安装距离为第一间距，该系统包括 第一參数采集模块，用于获取所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距； 第一计算模块，用于根据获取到的所述第一传感器和所述第二传器测量到的数值，以及所述第一间距，计算集装箱吊具相对集装箱相对倾斜角度； 控制器，用于当所述相对倾斜角度小于或等于所述第一执行元件控制集装箱吊具旋转的极限角度时，所述控制器向所述第一执行元件发出旋转指令，以旋转集装箱吊具，使集装箱吊具和集装箱平行。2.如权利要求I所述的堆高机对箱控制系统，其特征在干， 所述计算模块，具体用于根据反正切公式Θ = arctg((Xl-X2)/S)或反余切公式Θ =arcctg(S/(Xl-X2))计算集装箱吊具相对集装箱相对倾斜角度Θ，其中，S为所述的第一间距，Xl为所述第一传感器数值，X2为所述第二传感器数值； 所述控制器，具体用于当所述倾斜角度Θ为负时，向所述第一执行元件发出逆时钟旋转指令，当所述倾斜角度Θ为正时，向所述第一执行元件发出顺时钟旋转指令。3.如权利要求2所述的堆高机对箱控制系统，其特征在于，所述控制器，具体用于当所述倾斜角度Θ为负时，向所述第一执行元件发出逆时钟旋转Θ角指令，当所述倾斜角度Θ为正吋，向所述第一执行元件发出顺时钟旋转Θ角指令。4.如权利要求I所述的堆高机对箱控制系统，其特征在于，所述极限角度为±35°。5.如权利要求I所述的堆高机对箱控制系统，其特征在于，还包括用于控制集装箱吊具左右移动的第二执行元件，用于测量集装箱吊与集装箱相对距离的第三传感器和第四传感器，所述第三传感器与所述第四传感器水平安...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗建中，李翠英，周嵩云，徐博，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：发明
国别省市：