机械手抓取烟箱夹具装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械手抓取烟箱夹具装置，包括夹具本体，所述夹具本体底部设有至少一块吸板，吸板内腔形成真空；检测装置，包括至少一个真空检测开关和至少一个光电传感器，所述真空检测开关感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器相邻于吸板，感应吸板下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置，所述抓钩装置设于夹具本体上，抓钩装置上的抓钩抓取空托盘。本发明专利技术通过光电检测装置与真空负压检测装置联合工作，完成对烟箱位置的检测，只有当光电检测和真空负压检测同时满足要求，才说明烟箱抓取到位；另外通过平面吸板提高夹具对烟箱的抓取力；通过连杆装置实现空托盘抓钩装置的可靠同步。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手抓取烟箱夹具装置。
技术介绍
现有的烟箱抓取夹具装置由夹具本体结构、吸盘装置、烟箱检测装置、托盘抓钩装置等部分构成。在拆垛过程中，常发生烟箱及托盘抓取无法量化甚至失败的状况。不足之处由以下几点1)现有的装置检测采用微动开关加机械连杆装置来实现。该检测装置结构简单、精度低、易受运动冲击的影响，稳定性差；2)吸盘装置采用皮碗式吸盘，对烟箱位置要求高，稍有偏离就会发生吸盘漏气而无法抓取的情况。同时吸力比较集中，对烟箱表面材质的要求高；幻托盘抓钩装置刚性差，容易变形，造成托盘抓取稳定性差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机械手抓取烟箱夹具装置，准确检测烟箱位置并能进行有效判断，提高烟箱抓取的稳定性；具有抓取空托盘的功能。本专利技术采用以下技术方案一种机械手抓取烟箱夹具装置，包括夹具本体，所述夹具本体底部设有至少一块吸板，吸板内腔形成真空；检测装置，包括至少一个真空检测开关和至少一个光电传感器， 所述真空检测开关感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，当数字量达到设定的值时，给出开关信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器相邻于吸板，感应吸板下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置，所述抓钩装置设于夹具本体上，抓钩装置上的抓钩用于抓取空托盘。优选地，所述吸板有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板，所述光电传感器有三个，为第一、第二、第三光电传感器，所述第一光电传感器设于第二吸板一端， 第二光电传感器设于第四吸板一端，第三光电传感器设于第五吸板一端。优选地，所述真空检测开关设于夹具本体的顶部。优选地，所述真空检测开关有三个，为第一、第二、第三真空检测开关，每个真空检测开关接收相邻两块吸板的真空度信号。优选地，所述抓钩装置包括第一、第二、第三、第四连杆，其中所述第一连杆通过第一轴与所述第四连杆连接，所述第一、第四连杆绕第一轴的中心线旋转且第一、第四连杆联动，所述第二连杆通过第二轴与所述第三连杆连接，所述第二、第三连杆绕第二轴的中心线旋转且第二、第三连杆联动，所述第一、第二连杆均连接驱动元件，所述第一、第二、第三、第四连杆的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩。优选地，所述第三连杆还通过第五连杆与所述第四连杆连接，所述第五连杆的一端与所述第三连杆上远离第三抓钩的一端连接，第五连杆的另一端与第四连杆的中段连接。优选地，所述夹具本体为框架结构，夹具本体的四角上分别设有第一、第二、第三、第四轴承，第一轴安装在第一、第四轴承上，第二轴安装在第二、第三轴承上。优选地，所述第一、第二、第三、第四抓钩的形状为L形，且与托盘的叉孔贴合。优选地，所述第一连杆连同第一抓钩、所述第二连杆连同第二抓钩、所述第三连杆连同第三抓钩、所述第四连杆连同第四抓钩均为锻件。优选地，所述驱动元件包括第一、第二气缸，所述第一气缸的活塞端与第一连杆连接，所述第二气缸的活塞端与第二连杆连接。优选地，所述夹具本体的材料为铝型材。本专利技术通过光电传感器检测吸板下方是否有烟箱，通过真空度检测判断吸板平面与物料的相对位置，只有当两项检测结果同时符合机械手控制装置的抓取要求，才会进行下一步的抓取动作。另外，内外侧抓钩联动依靠第五连杆实现，确保四个抓钩的同步，避免了在抓取托盘过程中托盘倾斜或滑落的情况。机械手抓取更为稳定，生产效率提高。附图说明图1为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为俯视图。图2为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为图1的俯视图。图3为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该图为图1的后视图。图4为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置中抓钩装置的结构示意图，该图为俯视图。图5为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置中抓钩装置的结构示意图，该图为图4的主视图。具体实施例方式结合图1、图2，为本专利技术涉及的机械手抓取烟箱夹具装置的结构示意图，该夹具装置包括夹具本体1，所述夹具本体1底部设有至少一块吸板2，吸板内腔形成真空，夹具本体1顶部的中央设有连接部框架5，该连接部框架5连接机械手手臂；检测装置，所述检测装置包括至少一个真空检测开关4和至少一个光电传感器3，所述真空检测开关4通过气管感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数值信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器3也设于夹具1底部，且相邻于吸板2，所述光电传感器3感应吸板2下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置；以及空托盘抓钩装置6，所述抓钩装置6设于夹具本体1上，抓钩装置6上的抓钩抓取空托盘。吸板2内部有一个吸板内腔，压缩空气在电磁阀的控制下进入真空发生器，通过文丘里原理在吸板内腔形成一定的真空度。真空检测开关4则通过气管连接到吸板内腔， 真空检测开关4通过气管能够感应到吸板内腔的真空度变化，并且可以将该真空度信号转化为数字量电信号，当数字量达到设定的值时，给出开关信号，传给机械手的控制装置。光电传感器3设于吸板2的一端，能检测吸板2下方的烟箱是否到达设定的距离之内，并且将采集信号传给机械手的控制装置。所述真空检测开关4具备可编程能力，可根据需要对切换点和迟滞点进行调节，根据实际使用的需要灵活调节，以数字形式显示，方便现场的观察。所述真空检测开关4设于夹具1的顶部。夹具1本体为矩形框架结构，所述夹具本体1的材料为铝型材。所述吸板2有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板21、22、23、24、25、26，所述光电传感器3有三个，为第一、第二、第三光电传感器31、32、33， 所述第一光电传感器31设于第二吸板22 —端，第二光电传感器32设于第四吸板M —端， 第三光电传感器33设于第五吸板25 —端。为了设置光电传感器3，第二、第四、第五吸板22、24、25必须留出空间，由图可知，第二、第四、第五吸板22、24、25的长度比第一、第三、第六吸板21、23、26短。所述真空检测开关4有三个，为第一、第二、第三真空检测开关41、42、43，见图1， 第一、第二真空检测开关41、42设于连接部的一侧，而第三真空检测开关43设于连接部的另一侧，每一个真空检测开关负责接收相邻两块吸板的真空度信号。本专利技术通过光电传感器(距离传感)检测和真空度检测一起对物料位置进行检测，同时对抓取稳定性进行有效判断，量化检测状态。检测方式从有接触到无接触，不受物料外形影响。同时通过真空度的检测可以对抓取面(吸板平面)与物料相对位置进行更为准确的判断。另外，检测装置采用了两种相对独立的检测方式，两种方式互为补充且相互复核，提高了检测的稳定性和可靠度。参见图3-图5，为抓钩装置6的结构，包括第一、第二、第三、第四连杆61、62、63、 64，其中所述第一连杆61通过第一轴65与所述第四连杆64连接，所述第一、第四连杆61、 64可绕第一轴65的中心线旋转并且第一、第四连杆61、64联动，所述第二连杆62通过第二轴66与所述第三连杆63连接，所述第二、第三连杆62、63可绕第二轴66的中心线旋转并且第二、第三连杆62、63联动，所述第一、第二、第三、第四连杆61、62、63、64的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩611、621、631、641，所述第三连杆63还通过第五连杆67与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柳捷，井向波，唐海锋，杨巍，
申请(专利权)人：上海烟草集团有限责任公司，上海海烟物流发展有限公司，
类型：发明
国别省市：