本实用新型专利技术涉及机械加工中的辅助设备，特别是一种电动四工位旋转手腕。该四工位旋转手腕包括电气控制装置机架、安装在机架上的可旋转手腕，其特征在于上述手腕包括可旋转安装在机架上的输出轴和固定在输出轴上的圆盘状定位盘、被动轮和转位发令盘，在圆盘状定位盘的圆周上均布开有4个“U”形定位槽，与“U”形定位槽相配的定位销安装在定位缸中的活塞杆端部，定位缸固定在机架上，位置传感器安装在机架，并与转位发令盘相配，主动轮固定在带减速器的电机输出轴上，主动轮与被动轮之间安装有齿形带或链条，在输出轴的一端固定有用于安装手爪的连接盘。本实用新型专利技术具有结构简单可靠，成本低、体积小、安装调整简单、易于维护、轻便、美观等特点。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械加工中的辅助设备，特别是一种电动四工位旋转手腕。
技术介绍
现代工业化生产过程中，单纯通过提高生产设备的性能来提高生产效率是非常有限的，而自动化辅助设备的介入，一方面能够将人类从单调繁杂的体力劳动中解脱出来，另一方面只有实现工业化全自动生产，才是提高生产效率提高的最终解决方案。在机械加工过程中提高生产效率的关键技术之一是实现自动上下料的功能，如零件在各加工工序以及自动物流中有不同的放置姿态，其中最普遍的位置关系是垂直、水平位置的对调。桁架机械手主要由横轴、竖轴、手腕、手爪组成，可实现零件位置的上下垂直移动和水平旋转。由于桁架式机械手具有结构简单、维护方便、操作容易、高性价比以及对机床改造量小等优势，正逐渐在国内机械加工行业迅速推广，但目前的此类机械手由于只能实现水平位置的两个工位的转换，即0° —90°或0° —180°或0° — 270°旋转，在一定程度上制约了桁架式机械手的使用需求。而可实现0° —90° —180°的三工位和 0° —90° —180° — 270°旋转的四工位机械手，主要是采用进口，且结构非常复杂、价格昂贵，同时结构尺寸都固化的，不便于国内现有设备的整体排布和安装。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述现有技术所存在的缺陷，提供一种通用性好、结构简单可靠、成本低的电动四工位旋转手腕。本技术是通过以下技方案实现的一种电动四工位旋转手腕，包括电气控制装置、机架、安装在机架上的可旋转手腕，其特征在于上述手腕由可旋转安装在机架上的输出轴和固定在输出轴上的圆盘状定位盘、被动轮和转位发令盘组成，在圆盘状定位盘的圆周上均布开有4个“U”形定位槽，与“U”形定位槽相配的定位销安装在定位缸中的活塞杆端部，定位缸固定在机架上，安装在机架上的位置传感器与转位发令盘相配，主动轮固定在带减速器的电机输出轴上，主动轮与被动轮之间安装有齿形带或链条，在输出轴的一端固定有用于安装手爪的连接盘。上述定位缸为气缸或油缸。上述位置传感器为两个。上述带减速器的电机、位置传感器和控制定位缸移动的电磁阀均通过电气控制装置控制。本技术具有如下特点本装置通过电机带动输出轴在0° -270°范围内旋转，同时在输出轴上安装了可精确对0°、90°、180°、270°四个位置进行定位的圆盘状定位盘和与定位盘配套的定位销，这样就可实现四工位的精确定位，同时通过位置传感器和与其相配的转位发令盘，可实现四工位的定位、切换的密切配合和迅速换位。同时通过位置传感器和与其相配的转位发令盘及电气控制装置，就可实现四工位的迅速定位、切换及换位，同时利用两个位置传感器感应发令盘的相位变化，分辨出手腕的四个相位。两个传感器根据感应状态组成四个组合信号00、01、11、10 ；四个组合信号分别对应手腕的四个唯一的位置。旋转分为正向单动、反向单动、以及跨越转动，具体转动的关系如下表；权利要求1.一种电动四工位旋转手腕，包括电气控制装置、机架、安装在机架上的可旋转手腕， 其特征在于上述手腕由可旋转安装在机架(3)上的输出轴(10)和固定在输出轴上的圆盘状定位盘(7)、被动轮(9)和转位发令盘(8)组成，在圆盘状定位盘(7)的圆周上均布开有4 个“U”形定位槽，与“U”形定位槽相配的定位销(5)安装在定位缸(4)中的活塞杆端部，定位缸(4)固定在机架(3)上，安装在机架上的位置传感器(6)与转位发令盘(8)相配，主动轮(1)固定在带减速器的电机(12)输出轴(2)上，主动轮(1)与被动轮(9)之间安装有齿形带或链条，在输出轴(10)的一端固定有用于安装手爪的连接盘。2.根据权利要求1所述的电动四工位旋转手腕，其特征在于上述定位缸(4)为气缸或油缸。3.根据权利要求2所述的电动四工位旋转手腕，其特征在于上述位置传感器(6)为两个。4.根据权利要求3所述的电动四工位旋转手腕，其特征在于上述带减速器的电机 (12)、位置传感器(6)和控制定位缸(4)移动的电磁阀均通过电气控制装置控制。专利摘要本技术涉及机械加工中的辅助设备，特别是一种电动四工位旋转手腕。该四工位旋转手腕包括电气控制装置机架、安装在机架上的可旋转手腕，其特征在于上述手腕包括可旋转安装在机架上的输出轴和固定在输出轴上的圆盘状定位盘、被动轮和转位发令盘，在圆盘状定位盘的圆周上均布开有4个“U”形定位槽，与“U”形定位槽相配的定位销安装在定位缸中的活塞杆端部，定位缸固定在机架上，位置传感器安装在机架，并与转位发令盘相配，主动轮固定在带减速器的电机输出轴上，主动轮与被动轮之间安装有齿形带或链条，在输出轴的一端固定有用于安装手爪的连接盘。本技术具有结构简单可靠，成本低、体积小、安装调整简单、易于维护、轻便、美观等特点。文档编号B23Q7/00GK202137630SQ20112025121公开日2012年2月8日 申请日期2011年7月18日 优先权日2011年7月18日专利技术者孙洁, 宋凯鑫, 王小龙, 王新炜 申请人:宁夏巨能机器人系统有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
１． 一种电动四工位旋转手腕，包括电气控制装置、机架、安装在机架上的可旋转手腕，其特征在于上述手腕由可旋转安装在机架（３）上的输出轴（１０）和固定在输出轴上的圆盘状定位盘（７）、被动轮（９）和转位发令盘（８）组成，在圆盘状定位盘（７）的圆周上均布开有４个“Ｕ”形定位槽，与“Ｕ”形定位槽相配的定位销（５）安装在定位缸（４）中的活塞杆端部，定位缸（４）固定在机架（３）上，安装在机架上的位置传感器（６）与转位发令盘（８）相配，主动轮（１）固定在带减速器的电机（１２）输出轴（２）上，主动轮（１）与被动轮（９）之间安装有齿形带或链条，在输出轴（１０）的一端固定有用于安装手爪的连接盘。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，王新炜，孙洁，宋凯鑫，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人系统有限公司，
类型：实用新型
国别省市：64
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