本发明专利技术公开了一种架空线路跨越式机器人行走装置，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔上安装四根第一缓冲杆，第一缓冲杆上安装行走电机，行走电机上安装行走槽轮；内腔内安装两个跨越障碍支架，跨越障碍支架包括U形支座，U形支座通过转轴与两根连杆连接，两连杆与支撑座铰接，支撑座上安装第二缓冲杆，第二缓冲杆上安装跨越辊支架，跨越辊支架上安装跨越辊；内腔内安装控制箱和第一电机，第一电机上安装第一链轮和第二齿轮，左侧跨越障碍支架的转轴的上安装第二链轮，第二链轮与第一链轮通过第一链条连接；第三齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮轴上安装第四链轮，右侧跨越障碍支架的转轴的上安装第三链轮，第三链轮通过第二链条与第四链轮连接。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种架空线路跨越式机器人行走装置。
技术介绍
架空输电线路尤其是超高压线路长期处于野外环境之中，风筝、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及输电线路运行安全的异物经常悬挂在超高压线路上，如不及时清理，则极易影响电力正常输送。目前对悬挂在架空线路上异物的清除主要是采用人工清理，即通过人员目测或借助望远镜观察确定异物位置，而后由工作人员高空作业清除异物；但是上述方法，存在劳动强度大、高空作业危险性高和效率较低的缺陷，很难达到理想的结果。目前虽然有可以在架空线路行走和实时检测的智能化机器人，但目前这种机器人无法在如500kV 架空线路的多根电线上跨越间隔棒和防振锤的同时进行清障作业，即无法跨直线杆塔，使得机器人清障的范围受到很大的限制，并且，行走极不稳定，易掉落，从而，使得现有的清障机器人难以推广应用，大都仍采用人工清除的方法。另外，现有机器人的机械臂等机构都安装于其外部，使得整个机器人外部有较多的分叉，大幅增加了将机器人吊起悬挂于架空线路上的难度。在吊挂过程中，极易出现机器人的机械臂等外部构件缠绕架空线，使机器人处于既无法正常悬挂也无法取下的两难境遇，一旦出现上述情况，即使派工作人员再爬上高塔进行人工作业，也很难将机器人取下，最终往往只得将与机器人缠绕线路割断才可取下机器人，必然给用户造成巨大的经济损失。总之，现有机器人无法达到理想效果的主要原因是缺少稳定可靠的行走装置。
技术实现思路
本专利技术的目的，是提供一种架空线路跨越式机器人行走装置，它适用于500kV架空线路的清障机器人或其他型号的机器人安装使用，可使机器人顺利通过直线杆塔，不受间隔棒和防振锤的阻碍，行走稳定不易掉落，并且，它方便悬挂，可避免机器人与线路缠绕， 从而可解决现有技术存在的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的架空线路跨越式机器人行走装置，包括壳体，壳体内开设内腔，内腔的上部固定安装四根第一缓冲杆，每根第一缓冲杆的第一导向杆伸出壳体外安装行走电机，行走电机的输出轴上安装行走槽轮，行走槽轮位于壳体的前上方；内腔的下部以内腔中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架，跨越障碍支架由U形支座、连杆、支撑座、第二缓冲杆、跨越辊支架和跨越辊连接构成；U形支座竖直安装于内腔内，U形支座与壳体固定连接，U形支座上安装转轴，转轴的两端各安装一根连杆，连杆的后端与转轴固定连接，连杆的前端分别与支撑座的两端铰接，支撑座上安装第二缓冲杆，第二缓冲杆的第二导向杆穿过支撑座安装跨越辊支架，跨越辊支架上安装跨越辊；壳体的左右两侧各开设一个凹槽，凹槽与跨越障碍支架对应；内腔内安装控制箱，控制箱上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装第一链轮和第二齿轮，左侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第二链轮，第二链轮与第一链轮通过第一链条连接；内腔内安装第三齿轮，第三齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮的轴上安装第四链轮，右侧跨越障碍支架的转轴的上端安装第三链轮，第三链轮通过第二链条与第四链轮连接。为进一步实现本专利技术的目的，还可以采用以下技术方案实现所述行走槽轮的轴上设有定位杆，内腔内安装限位槽轮铰链座，限位槽轮铰链座与壳体的上部内壁固定连接， 限位槽轮铰链座上安装转动轴，转动轴与定位杆空间垂直，转动轴上安装杠杆和第一齿轮， 杠杆上安装限位槽轮，限位槽轮的轴上安装限位板，限位板与第一缓冲杆的轴空间垂直；第三齿轮的轴上安装第一丝杠，第一丝杠的外周安装第二螺母，第二螺母上安装齿条和滑套， 内腔内固定安装滑轨，滑轨与滑套配合，齿条与第一齿轮啮合，限位板上开设定位槽，定位槽与定位杆一一对应。所述内腔内平行设有两块定位隔板，控制箱和第一电机位于两定位隔板之间。所述左侧跨越障碍支架的转轴下端和右侧跨越障碍支架的转轴的下端分别穿出壳体外各安装一个配重块；两配重块相对应的一端都是圆弧面。所述的第一缓冲杆包括第一缓冲杆壳体，第一缓冲杆壳体的侧壁上开设第一透槽，第一缓冲杆壳体内安装第一导向杆，第一导向杆的外周设有第一限位凸块，第一限位凸块上设有第一限位杆，第一限位杆位于第一透槽内，第一导向杆的外周安第一弹簧，第一弹簧的一端与第一限位凸块接触，第一弹簧的另一端与第一缓冲杆壳体的前端接触。所述的第二缓冲杆包括第二缓冲杆壳体，第二缓冲杆壳体的侧壁上开设第二透槽，第二缓冲杆壳体内安装第二导向杆，第二导向杆的外周设有第二限位凸块，第二限位凸块上设有第二限位杆，第二限位杆与第二透槽配合，第二导向杆的外周安装第二弹簧，第二弹簧的一端与第二限位凸块接触，第二弹簧的另一端与第二缓冲杆壳体接触。本专利技术的积极效果在于它可使机器人能快速稳定地跨越架空线路上的间隔棒和防振锤，能轻松穿过直线杆塔，使机器人在架空线路上几乎不存在对其造成阻碍的物件，可在整个架空线路上巡视及清除线路上的障碍物，便于推广应用，有能力完全替代人工进行清障工作，具有安全高效的优点。在悬挂时，它的跨越障碍支架均可折叠收入机器人壳体内，使机器人外部除行走轮和摄像头外几乎没有分支机构，而行走轮和摄像头在悬挂过程中均高于所有架空线路，不会发生缠绕，从而，可有效防止机器人的跨越障碍支架与线路缠绕，避免出现既无法正常悬挂工作，又无法取下的情况。在机器人悬挂完成后，机器人可自行展开，以便在线路上稳定行走。本专利技术还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作方便的优点。附图说明图1是本专利技术所述架空线路跨越式机器人行走装置的结构示意图；图2是图1的 B向结构示意图；图3是本专利技术所述架空线路跨越式机器人行走装置展后开处于工作状态的结构示意图；图4是图3的C向结构示意图；图5是图1的A-A剖视结构示意图；图6是图3的左视结构示意图；图7是所述第一缓冲杆的结构示意图；图8是图所示第二缓冲杆的结构示意图。附图标记1壳体2内腔3第一缓冲杆4行走槽轮5定位杆6齿条10限位槽轮铰链座11杠杆12第一齿轮13限位槽轮14限位板15定位槽16第一链轮17第二链轮18第一链条19第三链轮20第二链条21第四链轮22第二齿轮23第三齿轮对第一电机25控制箱沈定位隔板27配重块洲跨越障碍支架四辅助辊30跨越辊31跨越辊支架32支撑座33第二缓冲杆34凹槽35U形支座36连杆37上层线路38下层线路39转轴40行走电机41第一丝杠42滑轨 43滑套44第二螺母45第一缓冲杆壳体46第一导向杆47第一透槽48第一弹簧49第一限位杆50第一限位凸块51第二导向杆52第二限位凸块53第二限位杆讨第二弹簧55第二透槽56第二缓冲杆壳体。具体实施例方式本专利技术所述的架空线路跨越式机器人行走装置，如图1所示，它包括壳体1，壳体1 内开设内腔2，内腔2的上部固定安装四根第一缓冲杆3，每根第一缓冲杆3的第一导向杆 46伸出壳体1外安装行走电机40，行走电机40的输出轴上安装行走槽轮4。为方便通过行走槽轮4将机器人悬挂于架空线路上，如图5和图6所示，所有行走槽轮4均位于壳体1的前上方。如图1所示，内腔2的下部以内腔2中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架观。如图1和图6所示，每个跨越障碍支架观由U形支座35、连杆36、支撑座32、第二缓冲杆33、跨越辊支架31和跨越辊30连接构成；U形支座35竖直安装于内腔2内，U形支座35与壳体1固定连接，U形支座35上安装转轴39，转轴39的两端各安装一根连杆36， 连杆36的后端本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．架空线路跨越式机器人行走装置，其特征在于：包括壳体（１），壳体（１）内开设内腔（２），内腔（２）的上部固定安装四根第一缓冲杆（３），每根第一缓冲杆（３）的第一导向杆（４６）伸出壳体（１）外安装行走电机（４０），行走电机（４０）的输出轴上安装行走槽轮（４），行走槽轮（４）位于壳体（１）的前上方；内腔（２）的下部以内腔（２）中轴线为中线左右对称安装两个跨越障碍支架（２８），跨越障碍支架（２８）由Ｕ形支座（３５）、连杆（３６）、支撑座（３２）、第二缓冲杆（３３）、跨越辊支架（３１）和跨越辊（３０）连接构成；Ｕ形支座（３５）竖直安装于内腔（２）内，Ｕ形支座（３５）与壳体（１）固定连接，Ｕ形支座（３５）上安装转轴（３９），转轴（３９）的两端各安装一根连杆（３６），连杆（３６）的后端与转轴（３９）固定连接，连杆（３６）的前端分别与支撑座（３２）的两端铰接，支撑座（３２）上安装第二缓冲杆（３３），第二缓冲杆（３３）的第二导向杆（５１）穿过支撑座（３２）安装跨越辊支架（３１），跨越辊支架（３１）上安装跨越辊（３０）；壳体（１）的左右两侧各开设一个凹槽（３４），凹槽（３４）与跨越障碍支架（２８）对应；内腔（２）内安装控制箱（２５），控制箱（２５）上安装第一电机（２４），第一电机（２４）的输出轴上安装第一链轮（１６）和第二齿轮（２２），左侧跨越障碍支架（２８）的转轴（３９）的上端安装第二链轮（１７），第二链轮（１７）与第一链轮（１６）通过第一链条（１８）连接；内腔（２）内安装第三齿轮（２３），第三齿轮（２３）与第二齿轮（２２）啮合，第三齿轮（２３）的轴上安装第四链轮（２１），右侧跨越障碍支架（２８）的转轴（３９）的上端安装第三链轮（１９），第三链轮（１９）通过第二链条（２０）与第四链轮（２１）连接。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高森，卢刚，张军，刘洪正，张天河，吕宁，张春波，高翔，冯迎春，杨立超，马玮杰，乔耀华，张钦广，李岐，董学仲，刘矞，朱涛，高金福，
申请(专利权)人：山东电力集团公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：88
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