【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种适时4WD (四轮驱动Four-wheel Drive)电动轮汽车自适应转向系统及其控制方法，属于4WD电动轮汽车差动助力转向系统。
技术介绍
线控转向系统利用控制器综合驾驶员转角输入、车辆状态和路面状况确定合理的前轮转角，并决定位移控制电机的输出电流，最终驱动前轮转动并完成转向操作，实现转向系统的智能控制。线控转向与前轮主动转向系统的最大区别在于取消了方向盘与车轮间的机械联接，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，可以更加自由地设计汽车转向系统的力矩传递特性和角位移传递特性。但线控转向系统发生故障时，转向系统就不能进行有效的转向操作。此外，线控转向系统只能通过系统主要零部件的冗余设计来保证车辆的安全性， 且由于存在安全性和可靠性方面的缺陷，现有的法规至今还不允许线控转向系统实现产品化。电动助力转向系统通过助力、回正及阻尼控制，控制系统的力传递特性，使汽车的转向轻便性和路感协调统一；而前轮主动转向系统通过变传动比控制和主动转向干预控制，控制系统的位移传递特性，使汽车获得较理想的转向特性，改善汽车的操纵稳定性。但无论是电动助力转向，还是主动转向，都不...
【技术保护点】
１．一种适时４ＷＤ电动轮汽车自适应转向系统，其特征在于包括转向盘（１）、主转矩传感器（２）、转向伺服电机（３）、行星齿轮机构（４）、转向离合器（５）、后转向一级小齿轮（６）、前齿条（７）、电子控制单元ＥＣＵ（８）、前轮轮毂电机（９１）、后轮轮毂电机（９２）、前转向摇臂（１０）、后齿条（２２）、后转矩传感器（２３）、主转向管柱（３４）、后转向管柱（３５）、万向节（２４）、行星轮（２５）、太阳轮（２６）、齿圈（２７）、前轮（３６）、后轮（３７）；主转矩传感器（２）位于转向盘（１）的下方并与转向盘（１）相连，转向离合器（５）的主动盘与后转向一级小齿轮（６） 啮合，转向伺服电机（３...
【技术特征摘要】
1.一种适时4WD电动轮汽车自适应转向系统，其特征在于包括转向盘(1)、主转矩传感器(2)、转向伺服电机(3)、行星齿轮机构(4)、转向离合器(5)、后转向一级小齿轮(6)、前齿条(7)、电子控制单元ECU (8)、前轮轮毂电机(9》、后轮轮毂电机(92)、前转向摇臂(10)、 后齿条(22)、后转矩传感器(23)、主转向管柱(34)、后转向管柱(35)、万向节(M)、行星轮 (25)、太阳轮( )、齿圈(27)、前轮(36)、后轮(37);主转矩传感器(2)位于转向盘(1)的下方并与转向盘(1)相连，转向离合器(5)的主动盘与后转向一级小齿轮(6)啮合，转向伺服电机(3)通过行星齿轮机构(4)与转向离合器(5)的从动盘相连，后转向管柱(35)上的万向节04)与行星齿轮机构(4)相连，在主转向管柱(34)与后转向管柱(35)间安装有转向离合器(5)，在转向离合器(5)与后转向管柱(35)间安装有行星齿轮机构G)，该行星齿轮机构由行星轮(25)、太阳轮( )、齿圈(XT)组成，行星轮(25)与齿圈(XT)内啮合，太阳轮06)与行星轮05)外啮合，行星轮05)为公用齿轮，行星齿轮机构太阳轮06)与转向离合器(5)的从动盘相连、行星齿轮机构行星轮0 与后转向管柱(35)相连、行星齿轮机构齿圈07)与转向伺服电机(3)相连，前、后轮的轮毂电机伐、92)分别安装于电动轮汽车前轮(36)、后轮(37)内，前齿条(7)通过前转向摇臂(10)与前轮(36)内的前轮轮毂电机 (9》相连，后转向管柱(35)上的后转矩传感器(23)与万向节04)相连，后齿条(22)通过后转向摇臂与后轮(37)内的后轮轮毂电机(92)相连，电子控制单元E⑶(8)通过信号分别与主转矩传感器(2)、转向伺服电机(3)、转向离合器(5)、前、后轮的轮毂电机(V92)、后转矩传感器相连。2.一种根据权利要求1所述适时4WD电动轮汽车自适应转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤(1)车辆行驶中，电子控制单元ECU(S)根据路况信息以及车速传感器获得的车速信号 (33)判断电动轮汽车进行两驱或四驱模式，电子控制单元ECU(S)通过控制前、后轮的轮毂电机(％、92)的电流信号(17)，实现电动轮汽车驱动模式的选择；(2)当驾驶员转动转向盘(1)时，车速信号(33)、电动轮汽车驱动模式信号(32)、主转矩传感器⑵获得的主转矩信号(12)以及方向盘转角传感器获得的转向盘转角信号(11)、 横摆角速度传感器获得的横摆角速度信号(18)和侧向角速度传感器获得的侧向角速度信号(19)，传递给电子控制单元ECU...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘顺，赵万忠，孙培坤，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84
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