【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿人机器手
，特别涉及一种单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
作为机器人不可或缺的一部分，相对于机器人的其它部分，机器人手具有关节自由度多、体积小，非常灵巧、控制复杂等特点，同时也是难点。机器人手主要用于对物体的抓持、空间移动以及做手势等其它手部动作。目前现有的灵巧手虽然控制灵活，但是电机数量多，结构复杂，控制难度大，制造和维护成本高，这些因素阻碍了灵巧手型机器人手在现实生活中的广泛推广应用。近年来快速发展的耦合抓取型机器人手和欠驱动抓取型机器人手虽然不具备灵巧手的高灵活度，但是电机数量少，结构简单，控制容易，大大降低了制造和使用成本，并且能较好抓取常见物体，成为发展和研究的热点。在耦合抓取型机器人手中，各关节以固定的方式耦合起来，实现以固定的比例同步转动。因此，在抓取过程中，各关节同时弯曲，具有拟人化的特点。已有的一种耦合式两关节机器人手指装置(中国专利技术专利CNlOl 100064A)，主要包括基座、电机、第一指段、第二指段和“8”字形钢丝绳和滑轮式传动机构。该装置采用一个电机、“8”字形钢丝绳和滑轮式传动...
【技术保护点】
１．一种单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置，包括基座（１）、电机（２）、近关节轴（３）、中部指段（４）、远关节轴（５）和末端指段（６）；所述的电机与基座固接，电机的输出轴与近关节轴相连驱动后者转动，所述的近关节轴套设在基座中，所述的中部指段套接在近关节轴上但不固接，所述的远关节轴套设在中部指段中，所述的末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行布置；其特征在于：该单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮（１１）、第一从动轮（１２）、第一传动件（１３）、第二主动轮（２１）、第二从动轮（２２）、同向传动机构、第一簧件（３１）和第二簧件（３２）；所...
【技术特征摘要】
1.一种单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机O)、近关节轴(3)、中部指段G)、远关节轴( 和末端指段(6)；所述的电机与基座固接，电机的输出轴与近关节轴相连驱动后者转动，所述的近关节轴套设在基座中，所述的中部指段套接在近关节轴上但不固接，所述的远关节轴套设在中部指段中，所述的末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行布置；其特征在于该单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第二主动轮(21)、第二从动轮0 、同向传动机构、第一簧件(31)和第二簧件(3 ；所述的第一主动轮套接在近关节轴上，第一主动轮与基座固接； 所述的第一从动轮套固在远关节轴上；所述的第一传动件连接第一主动轮和第一从动轮， 第一传动件分别在第一主动轮和第一从动轮上缠绕并形成“Z”字形，第一传动件的两端分别与第一主动轮和第一从动轮固接；所述的第一传动件采用平...
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