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单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、单向耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件。该装置采用单腱绳耦合传动机构、自适应传动机构和簧件综合实现了耦合抓取...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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