采用齿轮式夹持机构的汽车搬运机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种采用齿轮式夹持机构的汽车搬运机械手。它包括前车体和后车体，前车体和后车体分别与汽车的一对前轮和一对后轮对应配合；所述前车体和后车体上各具有独立的行走机构和夹持机构；所述前车体和后车体之间设置有距离调整机构，距离调整机构用于调整前车体和后车体的距离，以适应入库汽车的前后轮距。本发明专利技术结构巧妙合理，具有可靠性高、维护方便、可双向输送等优点，降低了机械手在设计制造上的难度，并提高了它在国内推广应用的可能性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械式停车设备
，涉及一种汽车搬运设备，具体地说是一种 采用齿轮式夹持机构的汽车搬运机械手。
技术介绍
在仓储类机械式停车设备中，通常采用机械手搬运汽车的方式，具体有托盘式、梳 齿式、履带式等搬运方式。机械手搬运具有操作程序少，库位结构简单，出入车速度高等优 势，是目前最为先进的停车设备搬运器形式。由于机械手工作于汽车底部，而汽车底部的空间低矮狭小，难以将所有的工作部 件(如用于夹持并抬升车辆的机械机构、行走及对位机构、以及相当数量的传感、扫描、限 位、等电气设备)都布置在汽车底部的车轮间，从在设计和制造上存在较多难题。目前的使用实例是将用于夹持并抬升车辆的机械机构布置在汽车底部，以液压缸 驱动机械机构，而将电机、泵、阀、油箱等液压动力源布置在机体的外部。这样的布置形式因 动力源挡住了机械手输送汽车一个方向的行走路径，使汽车的搬运只能是单方向的。如需 往两个方向的库位上输送汽车，就必须再加装一个180度的回转机构，这样不但使整体设 备变得庞大复杂，而且也增加了操作程序和出入车时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种结构巧妙合理的汽车搬 运机械手，该机械手具有可靠性高、维护方便、可双向输送等优点，降低了机械手在设计制 造上的难度，并提高了它在国内推广应用的可能性。按照本专利技术提供的技术方案采用齿轮式夹持机构的汽车搬运机械手，其特征在 于它包括前车体和后车体，前车体和后车体分别与汽车的一对前轮和一对后轮对应配合； 所述前车体和后车体上各具有独立的行走机构和夹持机构；所述前车体和后车体之间设置 有距离调整机构，距离调整机构用于调整前车体和后车体的距离，以适应入库汽车的前后 轮距。作为本专利技术的进一步改进，所述行走机构包括行走箱体，在行走箱体内安装有驱 动电机及减速器、中间轴、输出轴、驱动轮轴和驱动轮，驱动电机及减速器的输出端装有电 机齿轮，电机齿轮与装在中间轴上的中间齿轮啮合传动，中间齿轮与另一侧的套装在输出 轴上的输出齿轮啮合传动，从而推动输出轴回转；所述输出轴两端分别通过万向联轴节连 接驱动轮轴，驱动轮轴上安装驱动轮，所述输出轴回转带动驱动轮同步回转。作为本专利技术的进一步改进，所述行走机构的两边分别布置有行走方向与驱动轮相 同的随动轮，随动轮与驱动轮间隔交错布置，用以减小机械手跨越库位边间隙时的震动。作为本专利技术的进一步改进，所述行走机构的两边端头上分别布置有导向轮，导向 轮与机械手的工作通道相配合，用于导正机械手的行走。作为本专利技术的进一步改进，所述夹持机构各包括两套夹持组件，两套夹持组件在车体两边对称设置，每套夹持组件对应夹持一边的一个轮胎。作为本专利技术的进一步改进，所述夹持组件包括夹持电机及减速器、两个半圆齿轮 和两个夹持臂，所述夹持电机及减速器的输出端安装夹持驱动齿轮；所述两个半圆齿轮对 称啮合，其中一个半圆齿轮与夹持驱动齿轮相啮合，两个半圆齿轮通过夹持驱动齿轮带动 旋转；所述两个夹持臂的一端分别固定连接在两个半圆齿轮的圆心位置，两个夹持臂随着 两个半圆齿轮的旋转而张开或合拢；所述两个夹持臂的另一端分别安装有一对使机械手保 持平稳的支撑轮。作为本专利技术的进一步改进，所述夹持臂包括夹持臂焊件，夹持臂焊件与汽车轮胎 对应接触的一面为斜面，在斜面上安装了两个平行于夹持臂焊件长度方向的辊道，以使汽 车轮胎能沿着斜面被抬升；夹持臂焊件一端通过焊有的两个支撑板与联接轴连接固定，联 接轴又与半圆齿轮连接固定；两个半圆齿轮作相向回转时，两个夹持臂也同时作相向的夹 持动作。作为本专利技术的进一步改进，所述距离调整机构包括伺服电机及减速器、齿条和齿 条定位装置，伺服电机及减速器固定安装在后车体上，伺服电机及减速器的输出端装有调 距驱动齿轮，齿条定位装置设置在调距驱动齿轮的两侧，齿条穿设在齿条定位装置内，齿条 与调距驱动齿轮啮合传动，齿条一端通过万向联轴器与前车体相连。作为本专利技术的进一步改进，所述齿条定位装置包括箱体、定位齿轮、滚轮和尼龙导 向块，定位齿轮、滚轮分别通过一个小轴安装在箱体内，定位齿轮与滚轮之间留有齿条通 道；所述齿条从齿条通道内穿过，齿条的齿牙面与定位齿轮保持啮合，齿牙面的相对面通过 滚轮限制，齿牙面的两个相邻面通过两个尼龙导向块导向。作为本专利技术的进一步改进，所述前车体和后车体之间设置有用以传输信号和电源 的电气连接装置，电气连接装置包括拖链、拖链槽和槽支架，拖链槽一端与前车体后部固定 连接，拖链槽另一端通过安装在后车体上的槽支架托住；所述槽支架上设有支撑辊和导轮， 支撑辊从底部托住拖链槽，导轮从两侧夹住拖链槽；所述拖链放置在拖链槽内，拖链两端分 别于前车体、后车体电气连接。本专利技术与现有技术相比，优点在于结构巧妙合理，不需要设置体积庞大的液压动 力源；可靠性高、维护方便、可双向输送，解决了双向出入车问题；同时降低了机械手在设 计制造上的难度，提高了机械手在国内推广应用的可能性。附图说明图1.1为本专利技术机械手的具体应用情况示意图。图1.2为图1.1的侧视图。图1.3为图1.2的俯视图。图2.1为行走机构的结构示意图。图2.2为图2.1的侧视图。图2.3为图2. 2的俯视图。图3.1为夹持机构的结构示意图。图3.2为图3.1的俯视图。图3.3为夹持机构夹持轮胎的应用情况示意图。图4. 1为夹持机构中的一套夹持组件的结构示意图。图4. 2为图4. 1的俯视图。图4. 3为图4. 2中的A-A截面视图。图5. 1为距离调整机构的结构示意图。图5. 2为图5. 1的俯视图。图5. 3为图5. 2中的B-B截面视图。图6. 1为电气连接装置的结构示意图。图6. 2为图6. 1中的C向视图。附图标记说明A-前车体、B-后车体、1-工作通道、2-距离调整机构、3-夹持机 构、4-行走机构、5-驱动电机及减速器、6-电机齿轮、7-中间齿轮、8-中间轴、9-输出齿轮、 10-输出轴、11-行走箱体、12-万向联轴节、13-驱动轮轴、14-驱动轮、15-随动轮、16-导 向轮、17-夹持电机及减速器、18-夹持驱动齿轮、19-半圆齿轮、20-夹持臂、21-夹持臂焊 件、22-辊道、23-支撑板、24-联接轴、25-支撑轮、26-万向联轴器、27-齿条、28-伺服电机 及减速器、29-调距驱动齿轮、30-齿条定位装置、31-箱体、32-定位齿轮、33-小轴、34-滚 轮、35-尼龙导向块、36-电气连接装置、37-拖链、38-拖链槽、39-支撑辊、40-导轮、41-槽 支架。具体实施例方式下面结合具体附图和实施例对本专利技术作进一步说明。本专利技术提出的是一种采用齿轮式夹持机构搬运汽车的机械手，其总体布置形式如 图1.广图1. 3所示，在库位上设置有机械手的工作通道1，工作通道1是一条低于停车位约 100毫米，宽度约1000毫米的浅沟。所述汽车搬运机械手工作于汽车底盘下的工作通道1 内，其主要由前车体A和后车体B组成，前车体A和后车体B分别与汽车的一对前轮和一对 后轮对应配合；所述前车体A和后车体B上各具有独立的行走机构4和夹持机构3 ；所述前 车体A和后车体B之间设置有距离调整机构2，距离调整机构2用于调整前车体A和后车体 B的距离，以适应入库汽车的前后轮距，使前车体A和后车体B上的夹持机本文档来自技高网...

【技术保护点】
采用齿轮式夹持机构的汽车搬运机械手，其特征在于：它包括前车体（Ａ）和后车体（Ｂ），前车体（Ａ）和后车体（Ｂ）分别与汽车的一对前轮和一对后轮对应配合；所述前车体（Ａ）和后车体（Ｂ）上各具有独立的行走机构（４）和夹持机构（３）；所述前车体（Ａ）和后车体（Ｂ）之间设置有距离调整机构（２），距离调整机构（２）用于调整前车体（Ａ）和后车体（Ｂ）的距离，以适应入库汽车的前后轮距。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：缪慰时，
申请(专利权)人：缪慰时，
类型：发明
国别省市：32[]