【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元和一控制器。多个车轮承受迅速变化的负载并与框架系统相关。多个驱动单元中每一个 与多个车轮中相应的一个车轮相关。所述控制器被构形以根据来自所述多个车轮中至少一 个其它车轮的轮速的积分项计算所述多个车轮中的一个车轮的滑移误差。所述控制器计算 出所述的一个车轮的滑移目标值。所述控制器进一步利用所述滑移误差和所述滑移目标值 以得到一控制，该控制被应用到与所述的一个车轮对应的驱动单元。本专利技术的其中另一种形式涉及一种应用扭矩到装载车的接地轮的方法，包括以下 步骤计算一滑移误差，计算一目标值以及应用一扭矩。所述计算滑移误差步骤利用至少两 个其它车轮的速度信息计算至少一个车轮的滑移误差。所述计算滑移目标值步骤根据铰接 角度和车轮速度计算滑移目标值。所述应用一扭矩步骤包括根据与每个车轮相关的滑移误 差和滑移目标值将扭矩应用到车轮。附图说明图1是本专利技术实施例所述的一种示例性作业机械的侧面示意图；图2、3和4是表示用于控制图1中所述的装载机牵引的方法的流程图；图5是用来帮助描述本专利技术用于图1-4的图表；图6是说明本专利技术功能的示意性控制电路；图7是用于图1-6的装载机和方...
【技术保护点】
一种装载车，包括： 一框架系统； 多个车轮，其承受可迅速变化负载，所述多个车轮与所述框架系统相关联； 多个驱动单元，所述驱动单元的每一个与一对应子集相关联，所述子集对应所述多个车轮的至少一个车轮；和 一控制器，其被构形以根据得自所述多个车轮的至少一个其它车轮的车轮速度的一积分项计算所述多个车轮的一个车轮的一滑移误差，以及计算所述多个车轮的所述一个车轮的一滑移目标值，所述控制器进一步被构形以使用所述滑移误差和所述滑移目标值以得到一指令，该指令被应用到对应所述多个车轮的至少一个车轮的所述子集的所述驱动单元。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：马克切尼，托德F威尔德，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
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