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一种装载车，包括框架系统，多个车轮，多个驱动单元和一控制器。多个车轮承受迅速变化负载并与框架系统相关。多个驱动单元分别与至少一个车轮的对应子集相关。所述控制器被构形以根据至少一个其它车轮轮速的积分项计算车轮的滑移误差。控制器计算车轮的滑移目...
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