机器人装置及其控制方法和记录介质制造方法及图纸

一种具有在外观上起到眼睛的作用的发光元件的机器人装置，根据外部传感器的输出而接通／关闭发光元件以表达机器人装置的感情。根据发光元件的发光状态，用户可以识别所述机器人装置的感情。因此，可以增加用户对机器人装置的吸引力和好奇心并且进一步改善机器人装置的娱乐因素。还披露了机器人装置的控制方法和记录介质。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人装置(以下称其为机器人)及其控制方法和记录介质，并且适合应用于宠物机器人装置。
技术介绍
近年来，本专利技术的申请人已经开发了响应来自用户的指令和周围环境自动执行动作的四条腿行走的宠物机器人。这样的宠物机器人装具有类似于家养的狗和猫的形状和响应于来自用户指令和周围环境的动作。在这样的宠物机器人中，如果响应用户的诸如“打它”和“轻拍它”的动作，可以表达诸如“愤怒”和“高兴”之类的感情，则用户就可以与宠物机器人顺畅地交流感情。因此，认为可以改善用户对宠物机器人的抚爱和好奇并且还可以进一步改善环境因素。专利技术概述考虑到上述观点，本专利技术提供了一种机器人及其控制方法和能够进一步改善环境因素的记录介质。按照本专利技术为了解决这样的问题，我们设置了为了外貌缘故起到眼睛作用的一个光发射装置，用于检测外部状态和/或来自外部的输入的一个外部传感器，和一个控制装置，用于闪烁该光发射装置，以便基于机器人的外部传感器的输入表达感情。因此，用户可以容易地识别所述机器人的感情。从而，可以顺畅地实现用户与机器人之间的通信和可以实现能进一步改善娱乐因素的机器人装置。另外，按照本专利技术，因为包含为了外貌的缘故起到眼睛作用的光发射装置和用于检测外部状态和来自外部的输入的外部传感器的在机器人的控制方法中，提供了用于基于外部传感器的输出识别外部状态和/或来自外部的输入的第一步骤和用于表达感情闪烁光发射装置的第二步骤，用户可以很容易地基于该机器人的光发射装置的光发射状态识别机器人的感情。因此，可以顺畅地实现用户与机器人装置之间的交流。从而，可以实现机器人进一步改善娱乐因素的控制方法。再有，按照本专利技术，在记录具有为了外貌缘故起到眼睛作用的光发射装置和用于检测外部状态和/或来自外部输入的外部传感器的机器人控制程序的记录介质中，记录了为了识别外部状态和/或来自外部的输入的具有第一步骤和用于闪烁光发射装置表达感情的第二步骤的控制程序。结果，按照记录在这个记录介质上的控制程序，因为基于机器人装置的光发射装置的光发射状态用户可以容易地识别所述机器人装置的感情，所以可以很顺畅地实现用户与机器人装置之间的交流。因此，可以实现能进一步改善机器人装置的娱乐因素的记录介质。附图简述附图说明图1是表示按照本专利技术的实施例的机器狗的立体图；图2是表示一种机器狗结构的方块图；图3是表示LED的结构的立体图；图4是表示LED的结构的立体图；图5是表示控制器的处理的方块图；图6是表示每种感情的简单线性图；图7是表示概率自动(probability automation)的概念图；图8是表示状态瞬变表(condition transition table)的概念图；图9是表示其它实施例的简单线性图。实施本专利技术的最佳方式下面将参照各附图详细地描述本专利技术的一个实施例。(1)按照本专利技术的实施例的机器狗的结构在图1中，1一般表示按照本专利技术的机器狗。并且这个机器狗由分别连接到主体2的前、后、左、右的四个腿单元3A-3D和分别连接到主体2的前部和后部的头单元4和尾单元5组成。在如图2所示的状态下，用于控制这个机器狗1的整个操作的控制器10和作为这个机器狗1的电源的电池11以及由电池传感器12和温度传感器13组成的内部传感器单元14都安装在主体单元2中。另外，在头单元4中，起到实际“眼睛”作用的一个CCD(电荷耦合器件)摄象机15、起到耳朵作用的由麦克风16组成的外部传感器单元18和触觉传感器17和为了外貌缘故起到“眼睛”作用的LED(发光二极管)和起到“嘴”的作用的扬声器20被分别安装到预定的位置。另外，用于若干自由度(degrees of freedom)的致动器211-21n被分别设置在腿单元3A-3D的结合点、腿单元3A-3D与主体单元2的连接部分、和头单元4与主体单元2的连接部分，和在尾部单元5中(图1)的尾5A的根部。然后，头部单元4的CCD摄象机15拍摄周围环境的图像，并传送产生的图像信号S1A到控制器10。另外，麦克风16采集从用户经由声音命令器按照音乐标度发出的诸如“走”、“趴下”、或“追球”之类的声音命令(图1中未示出)，并将所得结果的音频信号S1B传送到控制器10。另外，正如从图1可以清楚地看出的那样，触觉传感器17被设置在头部单元4的上部，和检测来自用户的通过诸如“轻拍”和“打”之类的物理作用接受的压力并输出检测的结果到控制器10作为压力检测信号S1C。再有，电池传感器12，检测电池的剩余的电量，输出检测的结果到控制器10作为电池剩余电量检测信号S2A。同时温度传感器13检测机器狗1的内部温度，并传送检测的结果到控制器10作为温度检测信号S2B。控制器10判断机器狗1的周围和内部状态，来自用户的命令，和基于分别从外部传感器单元的CCD摄象机15、麦克风16和触觉传感器17提供的图像信号S1A、声音信号S1B和压力检测信号S1C(下文对这些信号统称外部传感信号S1)的来自用户的共存或非共存的动作，以及分别从内部传感器14的电池传感器和热传感器提供的电池剩余电量检测信号S2A和温度检测信号S2B(下文对这些信号统称为内部传感器信号S2)。然后，控制器10基于这些判断结果和事先存储在存储器10A中的控制程序，确定接着的动作，并基于确定的结果通过驱动必要的致动器211-21n，使头部单元4上、下、左、右摇摆，或者使尾部单元5的尾巴摇摆，或者驱动腿单元3A-3D的每一个，使机器狗行走。另外，在这种状态下，通过按要求将预定的声音信号S3给予扬声器20，基于所述声音信号S3，控制器10输出声音到外侧，或者通过输出LED驱动信号S4到外观像“眼睛”的LED19，使LED19闪烁。从而，基于周围和内部状态和共存或非共存的命令或来自用户的接触，这个机器狗1可以自动地活动起来。因此，外观像“眼睛”的LED 19的详细结构表示在图3。从图3可以清楚地看出，LED 19包括一对分别发红光的红色LED 19R1和19R2和一对分别发绿光的绿色LED 19G1和19G2。在这种状态下，发光单元的每个红色LED 19R1和19R2具有预定长度的直线形状。并且这些单元被放置在接近于头部单元4的纵向的中间部分，以便这些单元由箭头a所示靠近头部单元4的前端。因此，在这个机器狗1中，通过一起点亮这些红色LED 19R1和19R2，这个机器狗1可以似乎发怒地向上竖起它的眼睛表示出“愤怒”的表情。另外，发光单元的每个绿色LED 19G1和19G2具有预定长度的弧形形状。并且这些单元被放置在头部单元4的前面方向(箭头a)的弧形内侧对应于红色LED 19R1和19R2的紧前面位置上，如果它正在发笑的话，通过一起点亮这些绿色LED 19G1和19G2，这个机器狗可以表现出“高兴”表情。在这个机器狗1中，从头部单元4的几乎前边缘的主体的最上部到触觉传感器17的紧前边被包覆由诸如合成树脂之类的黑色半透明覆盖物4A，以便将红色LED 19R1和19R2和绿色LED 19G1和19G2覆盖住。因此，在这个机器狗中，当LED 19未被点亮时，从外部看出这些LED是困难的。另一方面，当LED 19被点亮时，从外部看出这些LED是很容易的。因此，可以有效地避免引起两种“眼睛”(红色LED 19R1和19R本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，包括：发光装置，在外观上起到眼睛的作用；外部传感器，用于检测外部状态和来自外部的输入；控制装置，用于根据所述外部传感器的输出闪烁所述发光装置，以便表达感情。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：井上真，山岸建，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]