加工用机器人程序的制作装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种加工用机器人程序制作装置，其对于具有视觉传感器的机器人系统，能够吸收工件的形状误差，同时有助于大幅削减示教作业需要的工时。对于从虚拟摄像机看的工件的图形图像，顺序生成包含各检测范围的图像检测模型。生成包含用于分别加工工件的加工线的各部分的示教点的数据的加工用程序。接着实际拍摄作为加工对象的工件，制作用于检测与检测模型对应的各部位的位置及姿势的检测用程序。生成计算取得用视觉传感器实际拍摄得到的工件的图像、和图像检测模型之间的各部位中的位置及姿势的变化量的命令，向加工用程序追加。最后，根据求得的变化量，向加工用程序追加修正用于加工各部分的示教点的修正命令。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于使用机器人进行切飞边等的加工的加工用机器人程序的 制作装置。
技术介绍
历来，在用具有视觉传感器的机器人系统检测工件的位置姿势进行加工 的场合，用视觉传感器拍摄工件的形状的特征的地方，计算和作为基准的工件 图像之间的位置的变化量，修正加工用程序的各示教点，由此进行吸收工件的 配置误差的加工。另外，在机器人上安装视觉传感器进行工件的拍摄的场合，为制作使机 器人移动到拍摄位置的程序，也有一边通过慢进操作等微调整视觉传感器能够 拍摄工件的位置姿势一边进行的技术。进而，也有不用视觉传感器检测对于工 件加工面的基准面的高度，不修正机器人的刀具的位置姿势来对工件进行力口工 的方法。另外，关于用机器人进行切飞边的技术，也提出了各种提案。例如，在特开平5—31659号/>报中，公开了活用工件的理想形状等的设计信息，仅对 飞边发生的区域能够进行视觉识别的切飞边方法及装置。另外，在特开平5— 165509号公报中，公开了为谋求作业的筒单化 离线化，根据用CAD系统等 制作的具有自由曲线部分的画面信息生成机器人路径的技术。进而在特开平5 —233048号公报中，还公开了把具有复本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种加工用机器人程序制作装置（１０），其在画面上显示机器人（１４）、工件（１８）以及视觉传感器（２２）的三维模型，制作用于机器人（１４）对于工件（１８）进行加工的加工用程序，其特征在于，　具有：　加工线指定部（１０ａ），其在画面 （１２）上对于所述工件（１８）的三维模型指定加工线（２８）；　加工线分割部（１０ｂ），其把所述加工线（２８）分割为多个部分（２８ａ、２８ｂ）；　检测范围决定部（１０ｃ），其按照包含通过所述加工线分割部（１０ｂ）分割的加工线的各部 分（２８ａ、２８ｂ）的方式，在把所述视觉传感器（２２）的三维模型作为虚拟摄像机（２２）拍摄所述工...

【技术特征摘要】
JP 2008-1-23 2008-0127361.一种加工用机器人程序制作装置(10)，其在画面上显示机器人(14)、工件(18)以及视觉传感器(22)的三维模型，制作用于机器人(14)对于工件(18)进行加工的加工用程序，其特征在于，具有加工线指定部(10a)，其在画面(12)上对于所述工件(18)的三维模型指定加工线(28)；加工线分割部(10b)，其把所述加工线(28)分割为多个部分(28a、28b)；检测范围决定部(10c)，其按照包含通过所述加工线分割部(10b)分割的加工线的各部分(28a、28b)的方式，在把所述视觉传感器(22)的三维模型作为虚拟摄像机(22)拍摄所述工件(18)的三维模型而得到的图形图像中求取多个检测范围；示教点生成部(10d)，其生成用于所述加工通过加工线分割部(10b)分割的加工线(28)的各部分(28a、28b)的示教点；检测模型生成部(10e)，为用所述视觉传感器检测通过所述检测范围决定部(10c)求得的所述图形图像的各检测范围，根据所述图形图像，对于该每一检测范围生成图像检测模型；检测部(10f)，其取入使用视觉传感器(22’)实际拍摄预定加工的工件(18’)的图像，检测与所述图像检测模型相对应的工件部位的位置及姿势；变化量计算部(10g)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，井上幸三，后平宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]