【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种遥控泊车系统。此外，本专利技术还涉及一种遥控泊车方法，其通过这样的遥控泊车系统执行。此外，本专利技术还涉及一种车辆，其包括这样的遥控泊车系统。
技术介绍
1、遥控泊车系统是指客户可以通过智能手机或智能钥匙远程启动车辆和遥控车辆自动泊车，而无需操作方向盘、刹车踏板、油门踏板及挡位。该系统允许客户在车外遥控车辆运动，虽然系统配备的感知系统通常具备障碍物检测功能，但存在一定的局限性，需要客户全程监管泊车，并在必要时通过智能手机或智能钥匙下发刹车指令。
2、遥控泊车时，如果遇到需要避让的情况，手机或钥匙是客户唯一能依赖的控制车辆刹停的设备，如果泊车控制器出现失效，未能正确处理遥控设备的指令，会导致车辆无法刹停。
3、为提升系统的可靠性和安全性，业内很多车型配备或实施了冗余制动系统，即有两路独立的制动处理单元及制动执行单元，避免车辆出现丢失制动的事故。
4、cn112739590a公开了用于自动驾驶车辆的冗余制动系统，该系统配置了三个制动踏板传感器，可向三个冗余的制动执行回路提供驾驶员制动请求。
5、cn114802210a公开了自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质，其中提出了由制动系统和动力系统共同组成冗余制动执行单元的方法。该自动泊车冗余停车控制系统除了传统刹车，还使用p挡作为制动冗余。
6、cn214450872u公开了冗余制动系统、自动驾驶系统及车辆，其中通过隔壁部件将发电装置和电池分开，为制动系统提供两路冗余的供电架构。该冗余制动系统侧重
技术实现思路
1、本专利技术的目标是通过制动系统对遥控接收模块的冗余监控，避免或缓解由于泊车控制模块失效导致车辆无法响应客户暂停或结束泊车指令引起的危害。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种遥控泊车系统，其包括：
3、感知模块，用于获取车辆周围的车位和道路环境信息；
4、遥控接收模块，用于接收智能手机或智能钥匙的无线信号，解析客户使能、暂停或结束泊车的意图；
5、泊车控制模块，用于接收所述遥控接收模块的消息，及根据所述感知模块的信息生成泊车控制指令；
6、制动系统，用于控制所述车辆制动；以及
7、其它车辆运动控制模块，用于根据所述泊车控制模块的指令完成泊车，
8、其中，
9、所述制动系统设置成对所述遥控接收模块进行冗余监控。
10、本专利技术基于现有整车系统，通过制动系统对遥控接收模块的冗余监控，可以避免或缓解由于泊车控制模块失效导致车辆无法响应客户暂停或结束泊车指令引起的危害。
11、根据本专利技术的一个优选实施例，所述制动系统设置成对所述遥控接收模块的通信进行监控。
12、根据本专利技术的一个优选实施例，所述制动系统设置成对所述泊车控制模块的通信进行监控。
13、根据本专利技术的一个优选实施例，当所述遥控泊车系统监控到所述遥控接收模块的通信异常时，通过所述制动系统主动控制车辆刹停。
14、根据本专利技术的一个优选实施例，当所述遥控泊车系统监控到所述泊车控制模块的通信异常时，通过所述制动系统直接响应所述遥控接收模块的指令，完成车辆刹停。
15、根据本专利技术的一个优选实施例，所述泊车控制模块可导致无法响应客户通过智能手机或智能钥匙下发的泊车指令的失效，包括：
16、模块内存失效，
17、模块cpu(处理器)失效，
18、模块时钟失效，
19、模块电源失效，以及
20、模块软件执行过慢或执行错误。
21、根据本专利技术的一个优选实施例，对所述遥控接收模块或所述泊车控制模块的通信进行监控，包括监控如下内容：
22、通信未更新的失效，
23、通信丢失的失效，
24、通信被篡改的失效，
25、通信乱序的失效，和
26、通信被伪装的失效。
27、根据本专利技术的一个优选实施例，所述遥控泊车系统还包括车身控制模块，用于车辆的启动或熄火等。
28、根据本专利技术的一个优选实施例，所述其它车辆运动控制模块包括挡位系统、驱动系统和转向系统。
29、根据本专利技术的一个优选实施例，所述智能手机或智能钥匙通过无线通信的方式与所述遥控接收模块相连接。
30、根据本专利技术的一个优选实施例，所述制动系统通过车身总线与所述泊车控制模块以及所述遥控接收模块相连接。
31、根据本专利技术的另一方面，一种遥控泊车方法，其通过根据本专利技术的遥控泊车系统执行，所述遥控泊车方法包括以下步骤：
32、客户通过智能手机或钥匙进行遥控泊车时，认为出现了需要刹停车辆的工况，因此通过智能手机或智能钥匙下发制动指令；
33、智能手机或智能钥匙通过无线通信的方式将客户操作信息发送给遥控接收模块，遥控接收模块接收并处理信息，将其广播到车载总线上；
34、正常情况下，泊车控制模块收到客户的刹停意图后，会发送制动指令给制动系统，制动系统执行制动；
35、同时泊车控制模块还会发送其它控制指令，让转向系统停止转向，驱动系统停止驱动扭矩输出，必要时挡位系统挂到p挡。
36、根据本专利技术的一个优选实施例，所述遥控泊车方法还包括以下步骤：
37、当泊车控制模块发生失效时，其存在无法正确接收、处理和/或发送遥控接收模块发来的客户意图信息的情况，错误地继续下发让车辆运动的泊车指令，制动系统不会接收到泊车控制模块的制动指令，在这种情况下，制动系统设置成对遥控接收模块进行冗余监控，使得直接响应遥控接收模块的制动指令。
38、根据本专利技术的一个优选实施例，制动系统还对与泊车控制模块之间的通信以及与遥控接收模块之间的通信进行监控，如果检测到通信未更新、通信丢失、通信被篡改、通信乱序、通信被伪装等失效，制动系统主动决策进行制动。
39、原因是当发生通信失效时，作为接收方的制动系统无法准确知晓发送方发送的内容，存在客户下发了制动指令，但无法正确传导到制动系统的风险，因此设计让制动系统主动决策进行制动，规避风险。
40、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据本专利技术的遥控泊车系统。
41、本专利技术对制动指令的输入端提出了冗余监控方案，现有车型一般仅有泊车控制模块接收并处理遥控接收模块发来的信号，再请求制动系统进行制动；本专利技术提出的方案中，制动系统会直接监控遥控接收模块的状态及通信，避免由于泊车控制模块的失效导致客户经由遥控设备下发的制动指令无法被执行。
42、本专利技术提出了输入控制端冗余的方法，配合制动执行端的冗余，形成了完整的制动冗余链路。
43、具体地，本专利技术提出了由制动系统在监控泊车控制模块的同时，冗余监控遥控接收模块。
44、具体地，本专利技术对制动指令的输入端作出冗余设计，用于构成输入、处本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种遥控泊车系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述制动系统设置成对所述遥控接收模块的通信进行监控。
3.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述制动系统设置成对所述泊车控制模块的通信进行监控。
4.根据权利要求2所述的遥控泊车系统，其特征在于，当所述遥控泊车系统监控到所述遥控接收模块的通信异常时，通过所述制动系统主动控制车辆刹停。
5.根据权利要求3所述的遥控泊车系统，其特征在于，当所述遥控泊车系统监控到所述泊车控制模块的通信异常时，通过所述制动系统直接响应所述遥控接收模块的指令，完成车辆刹停。
6.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述泊车控制模块可导致无法响应客户通过智能手机或智能钥匙下发的泊车指令的失效，包括：
7.根据权利要求2或3所述的遥控泊车系统，其特征在于，对所述遥控接收模块或所述泊车控制模块的通信进行监控，包括监控如下内容：
8.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述遥控泊车系统还包括车身控制模块，用于车辆的启动
9.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述其它车辆运动控制模块包括挡位系统、驱动系统和转向系统。
10.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述智能手机或智能钥匙通过无线通信的方式与所述遥控接收模块相连接。
11.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述制动系统通过车身总线与所述泊车控制模块以及所述遥控接收模块相连接。
12.一种遥控泊车方法，其通过根据权利要求1至11中任一项所述的遥控泊车系统执行，所述遥控泊车方法包括以下步骤：
13.根据权利要求12所述的遥控泊车方法，其特征在于，所述遥控泊车方法还包括以下步骤：
14.根据权利要求12所述的遥控泊车方法，其特征在于，制动系统还对与泊车控制模块之间的通信以及与遥控接收模块之间的通信进行监控，如果检测到通信未更新、通信丢失、通信被篡改、通信乱序、通信被伪装等失效，制动系统主动决策进行制动。
15.一种车辆，其包括根据权利要求1至11中任一项所述的遥控泊车系统。
...【技术特征摘要】
1.一种遥控泊车系统，其包括：
2.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述制动系统设置成对所述遥控接收模块的通信进行监控。
3.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述制动系统设置成对所述泊车控制模块的通信进行监控。
4.根据权利要求2所述的遥控泊车系统，其特征在于，当所述遥控泊车系统监控到所述遥控接收模块的通信异常时，通过所述制动系统主动控制车辆刹停。
5.根据权利要求3所述的遥控泊车系统，其特征在于，当所述遥控泊车系统监控到所述泊车控制模块的通信异常时，通过所述制动系统直接响应所述遥控接收模块的指令，完成车辆刹停。
6.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述泊车控制模块可导致无法响应客户通过智能手机或智能钥匙下发的泊车指令的失效，包括：
7.根据权利要求2或3所述的遥控泊车系统，其特征在于，对所述遥控接收模块或所述泊车控制模块的通信进行监控，包括监控如下内容：
8.根据权利要求1所述的遥控泊车系统，其特征在于，所述遥控泊车系统还包括车身控...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳灿，熊志刚，童菲，赵瑞平，郭媛媛，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。