【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种制动能量回收方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着电动汽车技术的不断进步，制动能量回收技术得到了快速发展，制动能量回收是一种在车辆制动或惯性滑行过程中，将多余能量转化为电能并储存于蓄电池中的技术，其储存的电能可以在车辆加速或行驶过程中再次转化为动能，提高车辆的能源利用效率，增加电动汽车的行驶里程，并降低对发动机的依赖，从而减少燃油消耗和二氧化碳排放。
2、当前制动能量回收策略主要根据电机回收能力、车速或者制动踏板信号来判断电机回收扭矩，且大部分情况下电机制动与液压制动配合不协调，多数主机厂因重点考虑续航里程，回收策略上以电制动优先，导致前轴制动力与后轴制动力分配不合理，造成客户乘坐舒适性较差。
技术实现思路
1、本申请提供一种制动能量回收方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中制动能量回收时前后轴制动力分配不合理，导致乘坐舒适性较差等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种制动能量回收方法，包括以下步骤：获取车辆制动时前后轴的轴荷转移量；根据所述前后轴的轴荷转移量计算所述前后轴各自所需的制动力矩；识别所述前后轴中的驱动轴和非驱动轴，根据所述非驱动轴所需的制动力矩控制对应的制动机构进行液压制动，并根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收。
3、可选地，所述根据所述前后轴的轴荷转移量计算所述前后轴各自所需的制动力矩，包括：获取所述车辆的目标减速度；根据所述轴荷转移量和所述目标减速度计算所需的
4、可选地，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：获取所述电机预设时长内的实际制动能量；若所述实际制动能量大于动力电池的实际存储能量，则按照第一预设梯度退出制动能量回收，并由对应的制动机构补偿所需的制动力矩与所述电机的再生制动力矩的差值部分。
5、可选地，所述获取所述电机预设时长内的实际制动能量，包括：检测所述电机在预设时长内的电压、电流、扭矩和转速；根据所述电压、所述电流和所述预设时长计算第一制动能量，根据所述扭矩、所述转速和所述预设时长计算第二制动能量；将所述第一制动能量和所述第二制动能量的较大值作为所述实际制动能量。
6、可选地，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：检测所述电机的再生制动力矩和所述车辆的实际减速度；计算所述再生制动力矩与所需的制动力矩之间的第一差值，计算所述实际减速度与目标减速度之间的第二差值；若所述第一差值大于第一预设值，或所述第二差值大于第二预设值，则按照第二预设梯度退出制动能量回收，并由对应的制动机构补偿所需的制动力矩所述再生制动力矩的差值部分，否则增加所述电机的再生制动力矩。
7、可选地，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之前，还包括：检测所述车辆是否满足制动能量回收的触发条件；若所述车辆满足所述触发条件，则根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收，否则根据所述非驱动轴所需的制动力矩控制对应的制动机构进行液压制动。
8、可选地，所述识别所述前后轴中的驱动轴和非驱动轴，包括：识别所述车辆的当前驱动模式；若所述当前驱动模式为前驱模式，则判定前轴为所述驱动轴且后轴为所述非驱动轴；若所述当前驱动模式为后驱模式，则判定前轴为非驱动轴且后轴为所述驱动轴；若所述当前驱动模式为四驱模式，则判定前轴和后轴均为所述驱动轴。
9、本申请第二方面实施例提供一种制动能量回收装置，包括：获取模块，用于获取车辆制动时前后轴的轴荷转移量；计算模块，用于根据所述前后轴的轴荷转移量计算所述前后轴各自所需的制动力矩；识别模块，用于识别所述前后轴中的驱动轴和非驱动轴，根据所述非驱动轴所需的制动力矩控制对应的制动机构进行液压制动，并根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收。
10、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的制动能量回收方法。
11、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的制动能量回收方法。
12、由此，本申请至少具有如下有益效果：
13、本申请实施例可以根据前后轴的轴荷转移量实现前后轴制动力的分配，充分考虑制动能量回收过程中，前后轴制动力对于舒适性的影响，实现前后轴制动力分配的合理性，从而可以通过前后轴制动力的合理分配，有效提升制动能量回收过程中的舒适性，提升用户的乘坐体验。由此，解决了制动能量回收时前后轴制动力分配不合理，导致乘坐舒适性较差等技术问题。
14、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种制动能量回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述前后轴的轴荷转移量计算所述前后轴各自所需的制动力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述获取所述电机预设时长内的实际制动能量，包括：
5.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述识别所述前后轴中的驱动轴和非驱动轴，包括：
8.一种制动能量回收装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的制动能量回收方法。
...【技术特征摘要】
1.一种制动能量回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述根据所述前后轴的轴荷转移量计算所述前后轴各自所需的制动力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的制动能量回收方法，其特征在于，所述获取所述电机预设时长内的实际制动能量，包括：
5.根据权利要求1所述的制动能量回收方法，其特征在于，在根据所述驱动轴所需的制动力矩控制电机进行再生制动和能量回收之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的制...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍朝阳，彭锋，王培玉，沈海燕，瞿烨，陆鹏翀，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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