【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及仓储领域，特别涉及一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质、计算设备及存储介质。
技术介绍
1、在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，现有能解决立体空间利用的多层拣选方案主要是立体穿梭车。立体穿梭车方案对货架精度要求高，对地面沉降指标和平整度指标也有较高要求，否则穿梭车会在轨道上卡住，因此建造成本非常高。且系统故障后维修维护复杂，人员进入立体的货架轨道中也很危险。系统故障后无法进行人工作业。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种机器人控制方法和系统、计算设备及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
2、本说明书实施例的第一方面，提供了一种机器人控制系统，包括：
3、存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；
4、提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与所述搬运任务对应的目的阁楼层；
5、控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务；
6、至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器、并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；
7、所述控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。
8、本说明书实施例的第二方面，提供一种
9、向至少一个自驱机器人分配搬运任务；
10、为所述至少一个自驱机器人规划在所述搬运任务对应的目的阁楼层的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；
11、控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到提升机；
12、控制所述提升机将所述至少一个自驱机器人或所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层；
13、控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。
14、本说明书实施例的第三方面，提供一种机器人控制方法，包括：
15、接收控制系统分配的搬运任务；
16、在所述搬运任务对应的目的阁楼层上按照所述控制系统规划的运行路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；
17、按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。
18、本说明书实施例的第四方面，提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现机器人控制方法任意一项所述方法的步骤。
19、本说明书实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机执行指令被执行时实现机器人控制方法的步骤。
20、本说明书实施例提供的机器人控制方法和系统、计算设备及存储介质，通过在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道，结合提升机，使得自驱机器人可以在每个阁楼层运行，提高了自驱机器人的灵活性，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位，所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运至所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述辊道线还用于接收完成作业操作的容器。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标容器所在地为辊道线，所述控制系统控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储区域至少在一层阁楼上设置有操作工位，用以对所述目标容器进行作业操作。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，携带所述目标容器的所述自驱机器人运行到所述操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并取得一个或多个其他可操作的容器。
14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于接收所述自驱机器人识别的目标容器编码，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自驱机器人包括：
16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述供自驱机器人运行的通道还用于应急人工作业。
17.一种机器人控制方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；
21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述提升机的暂存位；
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：
25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标容器所在地为辊道线；
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位，所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运至所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述辊道线还用于接收完成作业操作的容器。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标容器所在地为辊道线，所述控制系统控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储区域至少在一层阁楼上设置有操作工位，用以对所述目标容器进行作业操作。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，携带所述目标容器的所述自驱机器人运行到所述操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并取得一个或多个其他可操作的容器。
14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于接收所述自驱机器人识别的目标容器编码，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；
15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自驱机器人包括：
16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述供自驱机器人运行的通道还用于应急人工作业。
17.一种机器人控制方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，王梦迪，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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