【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，特别涉及一种机器人的底盘和机器人。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicles)等机器人又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著的特点是无人驾驶，机器人上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。其具有体积小，运动灵活，效率高的特点，在自动化物流线中的应用十分广泛。机器人在实际使用过程中，由于地面凹凸不平，使驱动轮无法着地或者正压力不足，从而导致机器人出现打滑、脱轨的现象。
2、有鉴于此，本领域技术人员亟待改进机器人的结构，以解决其驱动轮正压力不足的问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种机器人的底盘和机器人。
2、第一方面，本公开提供了一种机器人的底盘，本公开该的机器人的底盘包括：
3、相互铰接的前底盘和后底盘；
4、两个驱动轮组件，设置在所述前底盘或后底盘上，且分设在机器人的底盘的前后中心线的左右两侧；
5、两组辅助轮组件，以可转动地方式分别设置在所述前底盘和所述后底盘上，且位于所述前底盘和所述后底盘的铰接轴线的前后两侧；以及，
6、两个弹性连杆机构，分别与两个所述驱动轮组件对应设置，且所述弹性连杆机构包括：
7、固定连杆，一个端部与所述后底盘铰接，另一个端部与托盘固定连接；
8、活动连杆，一个端部与所述前底盘铰接，另
9、弹性元件，弹性设置在所述驱动轮组件和所述托盘之间，或者弹性设置在所述前底盘和所述活动连杆之间。
10、在一个实施例中，所述弹性元件为压缩弹簧，每个所述驱动轮组件包括：
11、驱动轮安装座，固定连接在所述前底盘或所述后底盘；
12、驱动轮，以可转动地方式设置在所述驱动轮安装座上，且所述驱动轮安装座上开设有定位槽，所述压缩弹簧的端部插装在所述定位槽内。
13、在一个实施例中，所述弹性元件为压缩弹簧，所述弹性连杆机构还包括弹簧安装座，所述弹簧安装座固定设置在所述托盘上，且具有定位轴和止位面，所述压缩弹簧套设在所述定位轴上并由所述驱动轮组件压紧在所述止位面上。
14、在一个实施例中，所述弹性元件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧预拉紧设置在所述前底盘和所述活动连杆之间。
15、在一个实施例中，所述活动连杆和所述托盘通过销轴铰接，所述拉伸弹簧的一端连接在所述销轴上，另一个端部连接在所述前底盘上。
16、在一个实施例中，所述拉伸弹簧的一端直接连接在所述活动连杆上，另一个端部连接在所述前底盘上。
17、在一个实施例中，所述固定连杆与所述后底盘之间的铰接点至所述前底盘和所述后底盘的铰接点之间的距离，与所述活动连杆与所述前底盘之间的铰接点至所述前底盘和所述后底盘的铰接点之间的距离相等。
18、在一个实施例中，所述固定连杆与所述后底盘之间的铰接点至一个所述辅助轮组件与所述后底盘的铰接点之间的距离，与所述固定连杆与所述后底盘之间的铰接点至所述前底盘和所述后底盘的铰接点之间的距离相等；和/或，
19、所述活动连杆与所述前底盘之间的铰接点至另一个所述辅助轮组件与所述前底盘的铰接点之间的距离，与所述活动连杆与所述前底盘之间的铰接点至所述前底盘和所述后底盘的铰接点之间的距离相等。
20、在一个实施例中，所述前底盘设置有向后延伸的前耳板，前耳板上开设有销孔；
21、所述后底盘设置有向前延伸的两个后耳板，且两个后耳板之间具有容纳所述前耳板的容纳槽，两个所述后耳板上也均开设有销孔，第一销轴顺次穿入一个前耳板、后耳板、另一个前耳板上的销孔。
22、在一个实施例中，所述前底盘和所述后底盘铰接连接的铰接轴线位于所述驱动轮组件的转动轴线的正下方；和/或，
23、所述前底盘和所述后底盘铰接连接的铰接轴线与所述驱动轮组件的转动轴线的同轴。
24、在一个实施例中，所述后底盘上设置有铰接安装座，所述铰接安装座具有向下凹陷的转动槽，且所述铰接安装座还具有两个铰接槽；
25、所述固定连杆的端部插入所述转动槽内，且所述固定连杆上开设有销孔，第二销轴穿入所述固定连杆上的销孔内且所述第二销轴的两个端部分别搭接在两个铰接槽内，且所述第二销轴固定连接在所述铰接安装座上。
26、第二方面，本公开还提供了一种机器人，本公开的机器人包括车体以及带动所述车体行走的底盘，其中，所述底盘为如上任一项实施例所述的底盘。
27、本公开的机器人的底盘的有益效果之一是，机器人的底盘在两半底盘基础上，增加弹性连杆机构，在底盘结构定型情况下，即驱动轮正压力确定情况下，通过弹性元件的施加，可以进一步提升驱动轮正压力，来获得车体更大的加速度性能，以及防跑偏性能。
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1.一种机器人的底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧(52)，每个所述驱动轮组件包括：
3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧(52)，所述弹性连杆机构还包括弹簧安装座(53)，所述弹簧安装座(53)固定设置在所述托盘(4)上，且具有定位轴(530)和止位面(531)，所述压缩弹簧(52)套设在所述定位轴(530)上并由所述驱动轮组件压紧在所述止位面(531)上。
4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为拉伸弹簧(55)，所述拉伸弹簧(55)预拉紧设置在所述前底盘(10)和所述活动连杆(51)之间。
5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述活动连杆(51)和所述托盘(4)通过销轴铰接，所述拉伸弹簧(55)的一端连接在所述销轴上，另一个端部连接在所述前底盘(10)上。
6.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述拉伸弹簧(55)的一端直接连接在所述活动连杆(51)上，另一个端部连接在所述前底盘(10)上。
7
8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述固定连杆(50)与所述后底盘(11)之间的铰接点至一个所述辅助轮组件与所述后底盘(11)的铰接点之间的距离，与所述固定连杆(50)与所述后底盘(11)之间的铰接点至所述前底盘(10)和所述后底盘(11)的铰接点之间的距离相等；和/或，
9.根据权利要求1至6任一项所述的底盘，其特征在于，所述前底盘(10)设置有向后延伸的前耳板(100)，前耳板(100)上开设有销孔；
10.根据权利要求1至6任一项所述的底盘，其特征在于，所述前底盘(10)和所述后底盘(11)铰接连接的铰接轴线位于所述驱动轮组件的转动轴线的正下方；和/或，
11.根据权利要求1至6任一项所述的底盘，其特征在于，所述后底盘(11)上设置有铰接安装座(13)，所述铰接安装座(13)具有向下凹陷的转动槽，且所述铰接安装座(13)还具有两个铰接槽；
12.一种机器人，包括车体以及带动所述车体行走的底盘，其特征在于，所述底盘为权利要求1至11中任一项所述的底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧(52)，每个所述驱动轮组件包括：
3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧(52)，所述弹性连杆机构还包括弹簧安装座(53)，所述弹簧安装座(53)固定设置在所述托盘(4)上，且具有定位轴(530)和止位面(531)，所述压缩弹簧(52)套设在所述定位轴(530)上并由所述驱动轮组件压紧在所述止位面(531)上。
4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述弹性元件为拉伸弹簧(55)，所述拉伸弹簧(55)预拉紧设置在所述前底盘(10)和所述活动连杆(51)之间。
5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述活动连杆(51)和所述托盘(4)通过销轴铰接，所述拉伸弹簧(55)的一端连接在所述销轴上，另一个端部连接在所述前底盘(10)上。
6.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述拉伸弹簧(55)的一端直接连接在所述活动连杆(51)上，另一个端部连接在所述前底盘(10)上。
7.根据权利要求1至6任一项所述的底盘，其特征在于，所述固定连杆(50)与所述后底盘(11)之间的铰接点至所述前底...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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