搬运设备，以及搬运设备的运动控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供搬运设备，以及搬运设备的运动控制方法和装置，其中，搬运设备包括设备主体、至少两个称重传感器和控制器；称重传感器设于设备主体的承重连接件上，并被配置为测量承重连接件的承重载荷；控制器被配置为根据设备主体的结构参数、称重传感器的安装参数以及承重载荷，计算搬运设备运载的货物重量，根据货物重量，利用倾覆力矩反算得到货物重心高度，根据货物重心高度对搬运设备进行运动控制。根据称重传感器测得的承重载荷、安装参数和设备主体的结构参数，得到货物的重心高度，基于重心高度对搬运设备进行运动控制，使得搬运设备的运动是与重心高度相对应，实现对搬运设备运动的准确控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制，特别涉及一种搬运设备。本专利技术同时涉及一种搬运设备以及一种搬运设备的运动控制装置。

技术介绍

1、随着机器人技术的快速发展，越来越多的机器人在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中得到应用，为人类的生活提供了便利，但机器人在运动过程中的运动参数设定，还没有一个完整的设定策略。

2、搬运机器人在搬运货物时，将货物放置在搬运机器人上方，通常情况下货物摆放无法被正好放置在搬运机器人的中心，会使得货物相对于搬运机器人会发生偏置，通过计算偏置程度，设定搬运机器人的运动参数，但在实际情况中，对运动起作用的不止有偏置程度，还有货物重量、货物的重心等，故如果仅根据偏置程度对搬运机器人的运动参数进行设定是不准确的，因此，亟需一种更准确的运动控制方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种搬运设备的运动控制方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本专利技术实施例同时提供了一种搬运设备的运动控制装置以及一种搬运设备。

2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括设备主体、至少两个称重传感器和控制器；

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述承重连接件为用于从所述设备主体的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件；所述至少两个称重传感器分别设于至少两个车轮对应的载荷传递部件上；

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述底盘具有双轴承载式架构，所述支撑件包括基于所述设备主体中心对称的前后两个支撑杆；所述第一距离包括前车轮与前支撑杆的第三距离、后车轮与后支撑杆的第四距离，所述第二距离包括所述前支撑杆与所述设备主体中心的第五距离、所述后支撑杆与所述设备主体中心的第六距离；...

【技术特征摘要】

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括设备主体、至少两个称重传感器和控制器；

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述承重连接件为用于从所述设备主体的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件；所述至少两个称重传感器分别设于至少两个车轮对应的载荷传递部件上；

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述底盘具有双轴承载式架构，所述支撑件包括基于所述设备主体中心对称的前后两个支撑杆；所述第一距离包括前车轮与前支撑杆的第三距离、后车轮与后支撑杆的第四距离，所述第二距离包括所述前支撑杆与所述设备主体中心的第五距离、所述后支撑杆与所述设备主体中心的第六距离；

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述底盘具有三轴承载式架构，所述三轴承载式架构包括中置驱动轮以及前后各一组从动轮；所述至少两个称重传感器设于所述驱动轮和第一从动轮对应的载荷传递部件上，所述第一从动轮为两组从动轮中的任一个，第二从动轮为两组从动轮中的另一个；

5.根据权利要求2-4中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述控制器，进一步被配置为根据所述货物重量和所述搬运设备的当前加速度，计算所述货物产生的合外力；根据所述承重连接件的承重载荷，计算所述搬运设备在运动过程中产生的承重载荷变化量；根据所述合外力、所述承重载荷变化量、所述第一距离和所述第二距离，利用倾覆力矩计算公式，反算得到货物重心高度。

6.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述控制器，进一步被配置为根据所述货物重量和所述货物重心高度，计算倾翻临界加速度；在所述搬运设备的当前加速度与所述倾翻临界加速度的差值小于第一预设阈值的情况下，降低所述搬运设备的加速度。

7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述控制器，还被配置为在降低所述搬运设备的加速度之后，获得所述搬运设备的运行效率；在所述运行效率低于预设效率阈值的情况下，发出效率风险预...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢金鑫，熊影辉，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：