取物机构和搬运机器人制造技术

本申请实施例提供一种取物机构和搬运机器人，包括：基座；伸缩结构，设于基座上，伸缩结构的自由端可选择地伸出或退回基座；取物组件，设于自由端，取物组件可在自由端带动下相对于基座运动，取物组件被配置为在取还目标物品时作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品；其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时面向取物组件的端面；驱动结构，与伸缩结构连接，驱动结构驱动自由端伸出或退回基座，以带动取物组件在目标货位与基座内往复运动；随动托盘，在取物组件取还目标物品时，随动托盘的至少部分位于目标物品的移动路径上，且随动托盘可伸出基座，以在取物组件上携带目标物品时，支撑目标物品。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于仓储物流设备，尤其涉及取物机构和搬运机器人。

技术介绍

1、搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将目标物品(例如货箱)自动放置到目标载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将目标物品从目标载具上取下，接着运送到指定地点。

2、目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉即转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在第一驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱的后面运动，以将货箱从货架上夹取出来，或者将货箱从伸缩叉之间放入至货架内。

3、然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上储存时，货箱左右两侧和前后两侧需要存在一定间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，降低了货箱的存储密度。

技术实现思路

1、本申请提供一种取物机构和搬运机器人，在对货箱进行搬运时，无需插入相邻货箱之间的间隙内，从而在货箱存放时，可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。

2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种取物机构，包括：

3、基座；

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【技术保护点】

1.一种取物机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物组件(13)还包括第二安装板(1301)，所述第二安装板(1301)设置于所述自由端，所述吸盘设置于所述第二安装板(1301)上。

3.根据权利要求2所述的取物机构，其特征在于，所述第二安装板(1301)上形成有通道，所述通道的一端与所述吸盘的内腔连通，所述通道的另一端与所述气源设备(1303)连通；所述气源设备(1303)被配置为通过所述通道与所述吸盘的内腔连通。

4.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物组件(13)上设置有支撑件(1304)；<...

【技术特征摘要】

1.一种取物机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物组件(13)还包括第二安装板(1301)，所述第二安装板(1301)设置于所述自由端，所述吸盘设置于所述第二安装板(1301)上。

3.根据权利要求2所述的取物机构，其特征在于，所述第二安装板(1301)上形成有通道，所述通道的一端与所述吸盘的内腔连通，所述通道的另一端与所述气源设备(1303)连通；所述气源设备(1303)被配置为通过所述通道与所述吸盘的内腔连通。

4.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物组件(13)上设置有支撑件(1304)；

5.根据权利要求4所述的取物机构，其特征在于，所述支撑件(1304)与所述目标载具滚动接触。

6.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构包括随动托盘(15)，在所述取物组件(13)取还所述目标物品时，所述随动托盘(15)的至少部分位于所述目标物品的移动路径上，且所述随动托盘(15)可伸出所述基座(11)，以在所述取物组件(13)上携带所述目标物品时，支撑所述目标物品。

7.根据权利要求6所述的取物机构，其特征在于，所述随动托盘(15)可活动地连接于所述基座(11)；在所述随动托盘(15)伸出所述基座(11)时，所述随动托盘(15)被配置为位于目标载具与所述基座(11)之间。

8.根据权利要求7所述的取物机构，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，所述伸缩结构(12)为剪刀叉结构，所述第一施力件(1201)设置于所述剪刀叉结构上。

10.根据权利要求9所述的取物机构，其特征在于，所述剪刀叉结构具有多个第一铰接位(12023)和多个第二铰接位(12024)；所述多个第一铰接位(12023)沿所述剪刀叉结构的伸缩方向排布，所述第二铰接位(12024)位于多个所述第一铰接位(12023)排布方向的两侧。

11.根据权利要求10所述的取物机构，其特征在于，所述第一施力件(1201)设于所述第二铰接位(12024)，在所述剪刀叉结构收缩，并带动所述随动托盘(15)向所述基座(11)内退回时，所述第一施力件(1201)与所述受力部(1501)滑动接触，且在所述随动托盘(15)退回至所述基座(11)内时，所述第一施力件(1201)施力于所述受力部(1501)。

12.根据权利要求11所述的取物机构，其特征在于，位于同一个所述第一铰接位(12023)相对两侧的两个所述第二铰接位(12024)均设置有所述第一施力件(1201)。

13.根据权利要求12所述的取物机构，其特征在于，所述随动托盘(15)具有两个，两个所述随动托盘(15)分别位于所述伸缩结构(12)的两侧，每个所述随动托盘(15)分别对应于一个所述第一施力件(1201)。

14.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，所述随动托盘(15)位于所述伸缩结构(12)与所述基座(11)之间，所述第一施力件(1201)设于所述伸缩结构(12)面向所述随动托盘(15)的一侧；

15.根据权利要求14所述的取物机构，其特征在于，所述第一施力件(1201)包括两个力臂；

16.根据权利要求6所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：蓄...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓伟，牛星宇，袁李，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：