【技术实现步骤摘要】
本申请属于物流仓储，具体涉及一种料箱取还装置及其控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、目前，通常在货架横梁上贴装位置参照物(如二维码)，料箱机器人通过探测装置检测参照物的位置来确定料箱的位置。
2、由于探测装置可视范围的影响，在探测装置进行参照物识别前，需要提前将探测装置调整到参照物附近。而在一些料箱机器人中，探测装置安装在托盘正上方某个位置，对于此类机器人，探测装置与待取料箱下方的层板对齐识别参照物，识别之后需要控制托盘上升至低于料箱下方的层板的位置，然后才能取还料箱。
3、但通过探测装置识别参照物之后再升上去取还料箱，托盘高度调整的幅度很大，取还箱的效率很低。
技术实现思路
1、本申请提出一种料箱取还装置及其控制方法、系统及存储介质，通过识别上层横梁与探测装置之间的第一相对高度来控制取还料箱，减小托盘调节的高度，提高取还箱效率。
2、本申请第一方面实施例提出了一种料箱取还装置的控制方法，包括：
3、控制料箱取还装置移动到目标存货位所在的高度；
4、通过探测装置识别货架图像，所述货架图像包括与所述目标存货位相邻的上层横梁的图像；
5、基于所述货架图像，确定所述上层横梁与所述探测装置之间的第一相对高度；
6、基于所述第一相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱。
7、本申请第二方面实施例提出了一种料箱取还装置的控制系统，包括：
8、控制移动模块，用于控制料箱
9、图像识别模块，用于通过探测装置识别货架图像，所述货架图像包括与所述目标存货位相邻的上层横梁的图像；
10、确定模块，用于基于所述货架图像，确定所述上层横梁与所述探测装置之间的第一相对高度；
11、控制取还模块，用于基于所述第一相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱。
12、本申请第三方面实施例提出了一种料箱取还装置，包括探测装置、托盘和控制器；
13、所述探测装置安装于所述托盘的上方，所述探测装置与所述控制器通信连接；
14、所述探测装置，用于识别货架图像，并将所述货架图像传输给所述控制器；
15、所述控制器，用于控制所述料箱取还装置移动到目标存货位所在的高度，所述货架图像包括与所述目标存货位相邻的上层横梁的图像；基于所述货架图像，确定所述上层横梁与所述探测装置之间的第一相对高度；基于所述第一相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱。
16、本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现本申请第一方面所述的方法。
17、本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现本申请第一方面所述的方法。
18、本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
19、在本申请实施例中，针对探测装置安装在托盘上方的料箱取还装置，提出在取还n层料箱时，用探测装置直接识别n+1层横梁的方式，根据n+1层横梁与探测装置之间的第一相对高度及横梁的层间距，反向计算得到n层横梁的上表面与托盘上表面之间的第三相对高度。基于第三相对高度即可精确地在目标存货位取还料箱。由于探测装置识别n+1层横梁，且探测装置安装于托盘上方，因此托盘距离n层横梁很近，如此控制托盘在n层横梁取还料箱的过程中只需要微调托盘的高度即可，提高了取还料箱的效率。
20、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种料箱取还装置的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述货架图像，确定所述上层横梁与所述探测装置之间的第一相对高度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对高度、所述第二相对高度及所述层间距，计算所述下层横梁与所述托盘上表面之间的第三相对高度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设相对高度和所述第三相对高度，调节所述托盘的高度，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种料箱取还装置的控制系统，其特征在于，包括：
9.一种料箱取还装置，其特征在于，包括探测装置、托盘和控制器；
10.根据
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述料箱取还装置还包括：旋转驱动组件和抱叉机构；
12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种料箱取还装置的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述货架图像，确定所述上层横梁与所述探测装置之间的第一相对高度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相对高度、所述第二相对高度及所述层间距，计算所述下层横梁与所述托盘上表面之间的第三相对高度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三相对高度，控制所述料箱取还装置在所述目标存货位取还料箱，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设相对高度和所述第三相对高度，调节所述托盘的高度，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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