【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及运动控制，特别涉及一种运动控制系统、方法以及控制平台。
技术介绍
1、随着移动设备技术的发展，越来越多的移动设备在货运、仓储、物流、餐饮等产业服务中得到广泛应用，极大方便了人类的生产生活。
2、在目前无人场景的移动设备集群运动系统中，因移动设备本体避障检测功能安全等级不足以达到人机混行的安全等级要求，故在项目实施中普遍采用物理围栏将移动设备与人员隔离开，以确保在机器人出现异常状态时不会危及人身安全。在确需进场人工干预情况下，为保障人员安全，人员须首先在场外触发全场机器人停止，而后从安全入口进入移动设备场地内处理问题，此过程中全场机器人停止直至人员从移动设备场地离开，导致移动设备的运行效率较低，因此亟需一种在移动设备场地发生人员进入时仍能保持高运行效率的运动控制系统。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种运动控制系统，本专利技术实施例同时提供了一种运动控制方法，一种控制平台。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种运动控制系统，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；
3、第一检测单元，被配置为在检测到目标对象进入目标存储区域的情况下，向所述控制平台发送第一触发事件，其中，所述第一检测单元为部署在所述目标存储区域、且当前的检测状态为开启状态的分区检测单元；
4、所述控制
5、所述第一移动设备，被配置为响应于所述停止指令停止运动。
6、根据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种运动控制方法，应用于运动控制系统，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；所述方法包括：
7、第一检测单元在检测到目标对象进入目标存储区域的情况下，向所述控制平台发送第一触发事件，其中，所述第一检测单元为部署在所述目标存储区域、且当前的检测状态为开启状态的分区检测单元；
8、所述控制平台响应于所述第一触发事件，向所述目标存储区域内的第一移动设备发送停止指令，并控制第二检测单元的检测状态变更为开启状态，其中，所述第二检测单元为所述目标存储区域对应的多个分区检测单元中除所述第一检测单元以外的任一个；
9、所述第一移动设备响应于所述停止指令停止运动。
10、根据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种控制平台，所述控制平台部署于运动控制系统，所述运动控制系统包括所述控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态，所述控制平台包括存储单元和控制单元；
11、所述存储单元用于存储计算机可执行指令；
12、所述控制单元用于控制所述计算机可执行指令进行执行，该计算机可执行指令被控制单元控制执行时实现响应于第一触发事件，向目标存储区域内的第一移动设备发送停止指令，并控制第二检测单元的检测状态变更为开启状态的步骤，其中，所述第一触发事件是第一检测单元在检测到目标对象进入目标存储区域的情况下，向所述存储单元发送的，所述第一检测单元为部署在所述目标存储区域、且当前的检测状态为开启状态的分区检测单元，所述第二检测单元为所述目标存储区域对应的多个分区检测单元中除所述第一检测单元以外的任一个。
13、本专利技术一个运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；第一检测单元，被配置为在检测到目标对象进入目标存储区域的情况下，向控制平台发送第一触发事件，其中，第一检测单元为部署在目标存储区域、且当前的检测状态为开启状态的分区检测单元；控制平台，被配置为响应于第一触发事件，向目标存储区域内的第一移动设备发送停止指令，并控制第二检测单元的检测状态变更为开启状态，其中，第二检测单元为目标存储区域对应的多个分区检测单元中除第一检测单元以外的任一个；第一移动设备，被配置为响应于停止指令停止运动。通过在仓储场景中进行存储区域的预先划分，使得在有目标对象进入仓储场景时，仅对对应的存储区域内的移动设备发送停止指令进行停止处理，避免了对整个仓储场景中的移动设备发送停止指令，实现了移动设备高效率的运行，并且在各存储区域交界处部署多组分区检测单元，使得对目标对象是否进入目标存储区域相邻的区域进行检测，实现在保证运动效率的同时，保障目标对象的安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制平台，还被配置为基于所述目标存储区域的区域信息，从区域管理表中查询所述目标存储区域内的第一移动设备，其中，所述区域管理表中对应存储有存储区域的区域信息和存储区域内移动设备的设备信息。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括多组定位单元，所述定位单元部署于所述各存储区域交界处的移动设备运动路径点；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定位单元包括至少两个定位通道，所述控制平台包括第一表决模块；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括防护检测单元，所述防护检测单元部署于初始存储区域的交互点位，所述初始存储区域为所述各存储区域中存在交互点位的存储区域；
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括便携
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一设备包括至少三个识别通道和第二表决单元；
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括安全门和性能检测单元；
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制平台，还被配置为在检测到所述便携式安全设备经由所述安全门离开初始存储区域的情况下，控制所述安全门关闭，向所述仓储场景中的各移动设备发送恢复工作指令，并控制各分区检测单元的检测状态变更为关闭状态；
10.根据权利要求1-9任一项所述的系统，其特征在于，所述控制平台还包括分站安全控制机构和主站安全控制机构；
11.根据权利要求1-9任一项所述的系统，其特征在于，所述控制平台，进一步被配置为通过预设安全通信协议的通信链路，向所述目标存储区域内的第一移动设备发送停止指令。
12.一种运动控制方法，其特征在于，应用于运动控制系统，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运动控制系统还包括防护检测单元，所述防护检测单元部署于初始存储区域的交互点位，所述初始存储区域为所述各存储区域中存在交互点位的存储区域；所述方法还包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述运动控制系统还包括便携式安全设备，所述便携式安全设备用于所述目标对象进入所述仓储场景时携带；
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动控制系统还包括安全门和性能检测单元；
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述控制所述安全门打开之后，还包括：
17.一种控制平台，其特征在于，所述控制平台部署于运动控制系统，所述运动控制系统包括所述控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；所述控制平台包括存储单元和控制单元；
18.根据权利要求17所述的控制平台，其特征在于，所述控制单元包括分站安全控制机构和主站安全控制机构；
...【技术特征摘要】
1.一种运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括控制平台、多个移动设备和多组分区检测单元，所述分区检测单元部署于仓储场景中预先划分的各存储区域交界处，所述分区检测单元初始的检测状态为关闭状态；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制平台，还被配置为基于所述目标存储区域的区域信息，从区域管理表中查询所述目标存储区域内的第一移动设备，其中，所述区域管理表中对应存储有存储区域的区域信息和存储区域内移动设备的设备信息。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括多组定位单元，所述定位单元部署于所述各存储区域交界处的移动设备运动路径点；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定位单元包括至少两个定位通道，所述控制平台包括第一表决模块；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括防护检测单元，所述防护检测单元部署于初始存储区域的交互点位，所述初始存储区域为所述各存储区域中存在交互点位的存储区域；
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括便携式安全设备，所述便携式安全设备用于所述目标对象进入所述仓储场景时携带；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一设备包括至少三个识别通道和第二表决单元；
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统还包括安全门和性能检测单元；
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制平台，还被配置为在检测到所述便携式安全设备经由所述安全门离开初始存储区域的情况下，控制所述安全门关闭，向所述仓储场景中的各移动设备发送恢复工作指令，并控制各分区检测单元的检测状态变更为关闭状...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲欣茹，彭兴文，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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