【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体涉及一种机器人障碍物识别和克服方法。
技术介绍
1、机器人是一种智能化产品，在日常应用以及工业生产中承担各种具体工作，机器人的智能化程度取决于系统采用的感知和识别系统，在障碍物克服以及路径规划方面，机器人的感知和识别系统越完善，越能够更全面应对运行路径上的各种既有或突发情况，但强大的感知和识别系统对机器人的基础配置要求也高，除了基础的激光雷达和超声雷达外，还需要配置各种视觉识别元件和相应的分析运算控制元件，这占据机器人购置或研发成本的很大比例，而且，视觉识别和相应的分析运算也增加了响应时间，对于一些路径单调重复或者场景简单的作业场合使用的机器人，比如应用于标准化的工业生产场所或者路径相对较为固定的非生产性封闭园区内的机器人，只要能够通过控制系统预设一定的通行方案，就能应对机器人工作中遇到的多数通行异常因素，这为节约系统配置提供了最大可能。
2、本专利技术正是基于这种需要，针对在相对简单的运行环境下有爬坡需求的机器人，提供一种主要借助雷达系统和简单的控制程序即可实现的障碍物识别和克服方法。
技术实现思路
1、本专利技术正是为了解决
技术介绍
提出的问题，提出一种机器人障碍物识别和克服方法。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的。
3、一种机器人障碍物识别和克服方法，通过雷达系统和控制系统识别和克服障碍物，在所述控制系统预存储不同轮系升高高度与极限爬坡坡度im的关系曲线c，所述雷达系统测定障碍物尺寸和道路坡度ir，所
4、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述障碍物识别和克服包括如下步骤：
5、步骤1，雷达系统实测障碍物尺寸，根据障碍物尺寸信息判断是否可通过升高轮系的方案克服障碍物，如果判断为是，进入步骤2，如果判断为否，直接选择改变路线的障碍物克服方案；
6、步骤2，控制系统根据雷达系统实测的障碍物尺寸推出最低轮系升高高度，进而读取预存储的不同轮系升高高度与极限爬坡坡度im的关系曲线c，得出与根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im；
7、步骤3，控制系统对雷达系统实测道路坡度ir与步骤2中得出的根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im进行对比，当雷达系统实测道路坡度ir没有达到根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统直接选择升高轮系的障碍物克服方案，当雷达系统实测道路坡度ir达到或超出根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统选择改变路线的障碍物克服方案。
8、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述雷达系统为激光雷达系统和/或超声雷达系统。
9、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述最低轮系升高高度是添加尺寸余量后的高度。
10、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述机器人采用或不采用视觉识别系统。
11、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，步骤1中所述的障碍物尺寸包括障碍物宽度尺寸w和障碍物高度尺寸h。
12、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，步骤2中所述的障碍物尺寸为障碍物高度尺寸h。
13、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述控制系统还预存储有可供机器人在克服障碍物时直接调用的备选曲线路径。
14、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述控制系统根据雷达系统反馈的障碍物信息临时生成克服障碍物的曲线路径。
15、根据上述的机器人障碍物识别和克服方法，所述机器人在工业生产场所或者非生产性封闭园区内使用。
16、本专利技术的有益效果在于：
17、本专利技术提出的机器人障碍物识别和克服方法，在控制系统预存储不同轮系升高高度与极限爬坡坡度im的关系曲线c，当雷达系统实测道路坡度ir没有达到根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统给出升高轮系的障碍物克服方案以保证通行效率，当雷达系统实测道路坡度ir达到或超出根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统给出改变路线的障碍物克服方案以保证通过性，本专利技术的方法主要借助雷达系统和简单的控制程序实施，通过控制系统预设的通行程序能应对简单工况下有爬坡需求的机器人遇到的多数通行异常因素，为节约系统配置提供了条件。
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1.一种机器人障碍物识别和克服方法，通过雷达系统和控制系统识别和克服障碍物，其特征在于，在所述控制系统预存储不同轮系升高高度与极限爬坡坡度IM的关系曲线C，所述雷达系统测定障碍物尺寸和道路坡度IR，所述控制系统根据雷达系统测定的障碍物尺寸和道路坡度IR在升高轮系和改变路线两种障碍物克服方案中选择，当雷达系统实测道路坡度IR没有达到根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度IM时，控制系统直接选择升高轮系的障碍物克服方案，当雷达系统实测道路坡度IR达到或超出根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度IM时，控制系统选择改变路线的障碍物克服方案。
2.根据权利要求1所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述障碍物识别和克服包括如下步骤：
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统和/或超声雷达系统。
4.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述最低轮系升高高度是添加尺寸余量后的高度。
5.根据权利要求1或2所述
6.根据权利要求2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，步骤1中所述的障碍物尺寸包括障碍物宽度尺寸W和障碍物高度尺寸H。
7.根据权利要求2或6所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，步骤2中所述的障碍物尺寸为障碍物高度尺寸H。
8.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述控制系统还预存储有可供机器人在克服障碍物时直接调用的备选曲线路径。
9.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述控制系统根据雷达系统反馈的障碍物信息临时生成克服障碍物的曲线路径。
10.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述机器人在工业生产场所或者非生产性封闭园区内使用。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人障碍物识别和克服方法，通过雷达系统和控制系统识别和克服障碍物，其特征在于，在所述控制系统预存储不同轮系升高高度与极限爬坡坡度im的关系曲线c，所述雷达系统测定障碍物尺寸和道路坡度ir，所述控制系统根据雷达系统测定的障碍物尺寸和道路坡度ir在升高轮系和改变路线两种障碍物克服方案中选择，当雷达系统实测道路坡度ir没有达到根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统直接选择升高轮系的障碍物克服方案，当雷达系统实测道路坡度ir达到或超出根据障碍物尺寸确定的最低轮系升高高度所对应的极限爬坡坡度im时，控制系统选择改变路线的障碍物克服方案。
2.根据权利要求1所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述障碍物识别和克服包括如下步骤：
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统和/或超声雷达系统。
4.根据权利要求1或2所述的一种机器人障碍物识别和克服方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱信忠，李洪波，郑勇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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