【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车辆，特别涉及一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车tcs控制方法。
技术介绍
1、随着矿产资源需求持续增长，采矿力度逐渐加大，采矿设备数量激增。在此情形下，传统矿山作业需增加人力投入，但矿山作业环境时常伴有各种风险，如坍塌、有害气体和高温等。此外，驾驶员也容易在高强度工作中分心，进一步加大了矿山作业的安全隐患。为解决这些问题，无人矿车应运而生。它们能降低工作人员在危险环境中的风险，保障安全，并减少企业对人力资源的需求，从而降低成本。无人矿车可根据矿山需求进行智能路径规划和自动化运输，降低运输时间和能耗，提高采矿效率。其中，防滑控制成为制约无人矿车实际应用的关键问题。在面对陡坡、湿滑路面、松软路面等复杂路况时，如何有效防止车辆打滑、保持稳定性以及确保良好牵引力，减少失控风险，是无人矿车面临的核心挑战。
2、无人矿车在矿山作业时路面条件恶劣，作业环境复杂多变，极易出现低附着工况起步，因此tcs的控制算法要具有响应快速，抗干扰能力强等特性，从而保证车辆在矿区复杂环境下正常起步，减少危险发生。
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【技术保护点】
1.一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，其特征在于：通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰ADRC控制器，解算得到控制律，通过带宽法进行参数整定，调节输出的驱动力矩。
2.根据权利要求1所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，其特征在于：包括如下的步骤：
3.根据权利要求2所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车TCS控制方法，其特征在于：所述步骤S4通过带宽法，对自抗扰控制...
【技术特征摘要】
1.一种基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车tcs控制方法，其特征在于：通过安装在车轮的轮速传感器与车辆惯性导航系统得到实时的轮速与车速，设计自抗扰adrc控制器，解算得到控制律，通过带宽法进行参数整定，调节输出的驱动力矩。
2.根据权利要求1所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车tcs控制方法，其特征在于：包括如下的步骤：
3.根据权利要求2所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿用自卸车tcs控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的基于自抗扰控制的无人驾驶矿...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴光强，姜舒怀，毛礼波，张栋，丛国庆，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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