【技术实现步骤摘要】
本申请涉及整车控制，具体而言，涉及一种车辆避让控制方法及装置。
技术介绍
1、目前，随着自动驾驶技术的高速发展，出现了越来越多的功能，同时自动驾驶被应用在更多的场景上，其中就自动避让功能。自动避让功能是指当自车开启巡航辅助功能后，在经过旁车时会偏离一定距离，避免因高速经过别的车辆引起驾驶员的恐慌，从而接管车辆。现有技术只能根据固定的偏移量进行车辆避让控制，有可能存在偏移距离不够，引起驾驶员恐慌。可见，现有方法适用性差，容易引起驾驶员驾驶恐慌，从而降低了驾驶体验度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种车辆避让控制方法及装置，能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。
2、本申请第一方面提供了一种车辆避让控制方法，包括：
3、获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据；
4、根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；
5、根据所述目标固定偏移量和所述偏移调节量生成避让控制指令；
6、根据所述避让控制指令控制所述目标车辆执行相应的避让操作。
7、进一步地，所述根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量，包括：
8、根据所述摄像头图像确定所述目标车辆所行驶车道的车道宽度；
9、根据所述车道宽度确定目标固定偏移量；
10、通过所述摄
11、对所述旁车目标雷达数据和所述旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据；
12、根据所述融合数据确定偏移调节量。
13、进一步地，所述根据所述车道宽度确定目标固定偏移量，包括：
14、判断所述车道宽度是否大于预设第一宽度阈值；
15、如果大于所述预设第一宽度阈值，则将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量。
16、进一步地，所述方法还包括：
17、如果不大于所述预设第一宽度阈值，则判断所述车道宽度是否大于预设第二宽度阈值；其中，所述预设第二宽度阈值小于所述预设第一宽度阈值；
18、如果大于所述预设第二宽度阈值，则将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量。
19、进一步地，所述根据所述融合数据确定偏移调节量，包括：
20、根据所述融合数据确定旁车目标的旁车类型；
21、根据所述旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。
22、本申请第二方面提供了一种车辆避让控制装置，所述车辆避让控制装置包括：
23、获取单元，用于获取摄像头图像，获取旁车目标雷达数据；
24、确定单元，用于根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量；
25、生成单元，用于根据所述目标固定偏移量和所述偏移调节量生成避让控制指令；
26、控制单元，用于根据所述避让控制指令控制所述目标车辆执行相应的避让操作。
27、进一步地，所述确定单元包括：
28、第一确定子单元，用于根据所述摄像头图像确定所述目标车辆所行驶车道的车道宽度；
29、第二确定子单元，用于根据所述车道宽度确定目标固定偏移量；
30、获取子单元，用于通过所述摄像头图像获取旁车目标图像数据；
31、融合子单元，用于对所述旁车目标雷达数据和所述旁车目标图像数据进行融合，得到融合数据；
32、第三确定子单元，用于根据所述融合数据确定偏移调节量。
33、进一步地，所述第二确定子单元包括：
34、判断模块，用于判断所述车道宽度是否大于预设第一宽度阈值；
35、确定模块，用于当判断出所述车道宽度大于所述预设第一宽度阈值时，则将预设的第一固定偏移量确定为目标固定偏移量。
36、进一步地，所述判断模块，还用于当判断出所述车道宽度不大于所述预设第一宽度阈值时，判断所述车道宽度是否大于预设第二宽度阈值；其中，所述预设第二宽度阈值小于所述预设第一宽度阈值；
37、所述确定模块，还用于当所述车道宽度大于所述预设第二宽度阈值时，将预设的第二固定偏移量确定为目标固定偏移量。
38、进一步地，所述第三确定子单元，具体用于根据所述融合数据确定旁车目标的旁车类型；并根据所述旁车类型和预设的偏移量标定值确定新增偏移量。
39、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请第一方面中任一项所述的车辆避让控制方法。
40、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请第一方面中任一项所述的车辆避让控制方法。
41、本申请的有益效果为：该方法及装置能够根据不同旁车、不同车道宽度进行不同的偏移调节，有效减少驾驶员因偏移过度或偏移不足而引起的恐慌或不满意，从而提高自动驾驶使用体验。
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1.一种车辆避让控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述车道宽度确定目标固定偏移量，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述融合数据确定偏移调节量，包括：
6.一种车辆避让控制装置，其特征在于，所述车辆避让控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的车辆避让控制装置，其特征在于，所述确定单元包括：
8.根据权利要求7所述的车辆避让控制装置，其特征在于，所述第二确定子单元包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的车辆避让控制方法。
10.一种可读存储介
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避让控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述摄像头图像和所述旁车目标雷达数据确定目标固定偏移量和偏移调节量，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述车道宽度确定目标固定偏移量，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的车辆避让控制方法，其特征在于，所述根据所述融合数据确定偏移调节量，包括：
6.一种车辆避让控制装置，其特征在于，所述车辆避让控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，古睿希，齐新迎，罗鸿，蔡仲辉，温瑞祺，庄晓聪，陈家杰，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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