【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，更为具体的，涉及一种自动驾驶车辆的无线充电装置及控制方法。
技术介绍
1、目前自动驾驶车辆和底盘的应用场景越来越多；大多数自动驾驶车辆采用的是枪式接驳充电口充电，即在充电时需要将充电枪插入车辆的充电口，该步骤通常需要人工进行操作；对着自动驾驶技术的不断发展以及市场规模的扩大，这种方式已无法满足无人化运营的要求。因此，亟需一种便捷高效的充电方式，以在降低人工成本的同时提高充电效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动驾驶车辆的无线充电装置及控制方法，下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种自动驾驶车辆的无线充电装置，包括：机架；对位检测单元，设置在所述机架上，用于检测所述车辆与所述机架在沿所述车辆的宽度方向的第一偏差；滑台单元，包括滑台底板、摇板架及连接单元，所述滑台底板与所述机架可活动的连接，所述连接单元的一端固定在所述滑台底板上，另一端与所述摇板架铰接，以使所述摇板架能够相对于所述滑台底板摆动；无线充电发射模块，固定在所述摇板架远离所述连接单元的一端；驱动单元，与所述滑台单元连接，用于根据所述第一偏差，驱动所述滑台单元沿所述车辆的宽度方向移动，以使所述无线充电发射模块与所述车辆上的无线充电接收模块沿所述车辆的宽度方向准确对位；所述摇板架用于:在所述车辆向靠近所述无线充电装置的方向移动至所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块接触后，所述摇板架带动所述无线充电发射模块偏转，抵消所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块之
3、可选地，所述连接单元包括固定杆、滑动套管和弹簧；所述固定杆的一端固定在所述滑台底板上，所述滑动套管套设在所述固定杆上，所述弹簧设置在所述固定杆与所述滑动套管之间；在所述车辆向靠近所述无线充电装置的方向移动的过程中，所述车辆推动所述滑动套管向靠近所述滑台底板的方向移动，所述弹簧被压缩，所述弹簧的弹力使得所述无线充电发射模块与所述无线充电接收模块紧密接触；当所述车辆完成充电后，所述弹簧推动所述滑动套管向远离所述滑动底板的方向移动，以使所述无线充电发射模块移动到初始位置。
4、可选地，所述装置还包括第一对位接近开关，所述第一对位接近开关与所述摇板架连接，用于确定所述车辆与所述无线充电发射模块之间的距离。
5、可选地，所述装置还包括第一吊环、第二吊环、第三吊环和第四吊环；其中，所述第一吊环和所述第二吊环沿所述宽度方向对称设置在所述摇板架的两侧；所述第三吊环和所述第四吊环沿所述宽度方向对称设置在所述滑动套管的两侧；所述装置还包括第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧设置在所述第一吊环和所述第三吊环之间，所述第二拉簧设置在所述第二吊环和所述第四吊环之间；所述第一拉簧和所述第二拉簧用于：在所述车辆完成充电后牵引所述摇板架摆动到初始位置。
6、可选地，所述连接单元还包括固定套，所述固定套套设在所述滑动套管的外周面上，且与所述滑动套管固定连接，所述第三吊环和所述第四吊环安装在所述固定套上。
7、可选地，还包括：滑轨单元，包括滑块和滑轨，其中，所述滑块与所述滑台底板连接，所述滑轨与所述机架连接；所述驱动单元包括：丝杆单元和驱动电机，所述丝杆单元包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆与所述机架可转动的连接，所述丝杆螺母与所述滑台底板连接，所述驱动电机固定在所述机架上，所述电机的驱动端与所述丝杆连接，用于驱动所述丝杆转动。
8、可选地，所述机架包括：底架、基础架以及前档杠；所述底架固定在地面上；所述前档杠与所述底架连接，且沿所述车辆的移动方向设置在靠近所述车辆的一侧，当所述车辆向靠近所述无线充电装置的方向移动时，所述车辆的车轮能够抵靠在所述前档杠上，以约束所述车辆的移动范围；所述基础架与所述底架连接，且沿竖直方向设置在所述底架的上方，所述滑轨、所述丝杆及所述驱动电机均与所述基础架连接。
9、可选地，所述前档杠套接在所述底架上，且所述前档杠被配置为：根据所述车辆的车轮与所述车辆尾部的距离，调节所述前档杠相对于所述底架的位置；所述基础架套接在所述底架上，且所述基础架被配置为：根据所述车辆的底盘高度，调节所述基础架相对于所述底架的位置。
10、可选地，所述对位检测单元包括沿所述宽度方向间隔设置的第二对位接近开关和第三对位接近开关。
11、第二方面，提供一种无线充电装置的控制方法，所述装置用于为自动驾驶车辆充电，所述装置包括：机架；对位检测单元，设置在所述机架上；滑台单元，包括滑台底板、摇板架及连接单元，所述滑台底板与所述机架可活动的连接，所述连接单元的一端固定在所述滑台底板上，另一端与所述摇板架铰接，以使所述摇板架能够相对于所述滑台底板摆动；无线充电发射模块，固定在所述摇板架远离所述连接单元的一端；驱动单元，与所述滑台单元连接，用于驱动所述滑台单元沿所述车辆的宽度方向移动；所述摇板架用于:在所述车辆向靠近所述无线充电装置的方向移动至所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块接触后，所述摇板架带动所述无线充电发射模块偏转，抵消所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块之间的角度偏差；所述方法包括：利用所述对位检测单元确定所述第一偏差；根据所述第一偏差，控制所述驱动单元驱动滑台单元移动，以使所述无线充电发射模块与所述车辆上的无线充电接收模块沿所述车辆的宽度方向准确对位。
12、本申请实施例提供的无线充电装置，通过检测车辆相对于充电装置的左右偏差，控制无线充电发射模块移动，使其与车辆上的无线充电接收模块对正；将无线充电发射模块安装在摇板架上，使其能够进行左右摆动，当车辆存在左右方向的角度偏差时，无线充电发射模块进行自适应偏转并与车辆的无线充电接收模块贴合。该技术方案能够提高充电对位精度，确保具有较优的充电效率。
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1.一种自动驾驶车辆的无线充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述连接单元包括固定杆、滑动套管和弹簧；
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一对位接近开关，所述第一对位接近开关与所述摇板架连接，用于确定所述车辆与所述无线充电发射模块之间的距离。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一吊环、第二吊环、第三吊环和第四吊环；
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述连接单元还包括固定套，所述固定套套设在所述滑动套管的外周面上，且与所述滑动套管固定连接，所述第三吊环和所述第四吊环安装在所述固定套上。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机架包括：底架、基础架以及前档杠；
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述对位检测单元包括沿所述宽度方向间隔设置的第二对位接近开关和第三对位接近开关。
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【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的无线充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述连接单元包括固定杆、滑动套管和弹簧；
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一对位接近开关，所述第一对位接近开关与所述摇板架连接，用于确定所述车辆与所述无线充电发射模块之间的距离。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一吊环、第二吊环、第三吊环和第四吊环；
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述连接单元还包括固定套，所述固定套套设在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，潘伟民，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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