【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶智能避障领域,具体涉及到一种多电机协同控制避障方法和系统。
技术介绍
1、每一个城市都有几座带水面(湖面)的公园，一般都会配备电动游船给人们游玩，尤其是小朋友喜欢这类水上项目。为确保游人的安全，公园管理方也采用了通过控制乘船人数和船只数量来尽量减免事故的发生，但水上事故时有发生，尤其是一定速度的电动船之间的碰撞是造成翻船危险的主动原因，而本专利是利用电动游艇差速推进器来控制船的速度和方向，实现快速避障。
2、现有大部分船只靠控制方向舵的角度来实现船只的转弯避障，最大的缺点是必须在船只进行过程中才能转弯，不能原地转弯且转弯半径大，不容易受控。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题是，为克服现有技术的缺陷，在船体尾部左右两侧对称位置各安装一个可以正反向转动的螺旋桨推进器，通过调节两个推进器的螺旋桨的转动方向和转速来实现船体的方向控制。
2、为解决上述问题，本专利技术采用了以下技术方案：
3、本专利技术提供了一种多电机协同控制避障方法，包括：
4、获取船体行驶路径上障碍物信息；
5、基于所述障碍物信息和船体状态生成避障决策；
6、基于所述避障决策生成控制指令；
7、发送所述控制指令控制船体两侧推进器实现差速避障。
8、进一步的，所述障碍物信息包括障碍物的位置、大小和形状。
9、进一步的，所述船体状态包括船体位置、航向和速度。
10、进一步的，所述
11、进一步的，所述控制指令包括两侧推进器叶轮同时正向旋转、两侧推进器叶轮同时反向旋转、两侧推进器叶轮差速旋转。
12、本专利技术还提供了一种多电机协同控制避障系统，包括：
13、路径规划模块,用来规划船体初始航线；
14、动力模块，用于驱动船体；
15、传感模块，用于获取障碍物信息和所述船体的运动信息；
16、通信模块，用于传输信息和指令；
17、控制模块，用于生成避障策略并传送给所述动力模块。
18、进一步的，所述初始航线包括船体航向、路径和速度。
19、进一步的，所述动力模块包括设置在船尾两侧对称位置的推进器，所述推进器由电机驱动器驱动。
20、进一步的，所述传感模块包括设置在船体的激光雷达、毫米波雷达、摄像头、导航装置中的至少一种。
21、进一步的，所述船体上设置有电池，用于向所述动力模块提供动力。
22、本专利技术的积极效果是：采用差速控制实现对船体进行精准控制，可以实现船只的原地转向和精准避障。
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1.一种多电机协同控制避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述障碍物信息包括障碍物的位置、大小和形状。
3.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述船体状态包括船体位置、航向和速度。
4.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述避障策略包括转向、降低航速和退后。
5.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述控制指令包括两侧推进器叶轮同时正向旋转、两侧推进器叶轮同时反向旋转、两侧推进器叶轮差速旋转。
6.一种多电机协同控制避障系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种多电机协同控制避障系统，其特征在于：所述初始航线包括船体航向、路径和速度。
8.根据权利要求6所述的一种多电机协同控制避障系统，其特征在于：所述动力模块包括设置在船尾两侧对称位置的推进器，所述推进器由电机驱动器驱动。
9.根据权利要求6所述的一种多电机协同控制避障系统，其特征在于：所述
10.根据权利要求6所述的一种多电机协同控制避障系统，其特征在于，所述船体上设置有电池，用于向所述动力模块提供动力。
...【技术特征摘要】
1.一种多电机协同控制避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述障碍物信息包括障碍物的位置、大小和形状。
3.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述船体状态包括船体位置、航向和速度。
4.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述避障策略包括转向、降低航速和退后。
5.根据权利要求1所述的一种多电机协同控制避障方法，其特征在于：所述控制指令包括两侧推进器叶轮同时正向旋转、两侧推进器叶轮同时反向旋转、两侧推进器叶轮差速旋转。
6.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，马春辉，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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