【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，特别涉及机器人的关节驱动装置，即直流伺服电机与气动人 工肌肉相结合的机器人关节驱动装置。
技术介绍
人或模拟人体肢体功能的机器人的肢体关节，在某一运动平面内，均表现为正反 方向的旋转运动。目前，机器人的关节驱动装置主要有两种1、采用电机带动齿轮传动，这 种驱动装置定位精度高，刚性好、承载能力强，但电机的功率/重量比小，输出力矩小，且急 速快停快动时易造成大的冲击，动作平滑性差；2、采用气动人工肌肉驱动，以拉伸钢缆传 动，这种驱动装置柔顺性好，功率/重量比大，动作平滑，响应快，也最接近人体肌肉的运动 特点，但气动人工肌肉是一种典型的单向柔性驱动器件，其缩放运动受外载荷变化的影响 大。由于电机驱动的功率/重量比小、输出力矩小，在需要较大力矩时，相对于气动人 工肌肉驱动而言电机驱动的重量体积较大，难以实现机器人的小型化；特别是在正向运动 需要较大力矩，而反向运动需要较小力矩时，单一采用电机驱动在正反两个方向上所需驱 动力是极不匹配的。而气动人工肌肉是一种典型的单向柔性驱动器件，其缩放运动受外载 荷变化的影响大，当驱动负载短时间发生较大变化时，或急...
【技术保护点】
一种机器人的关节驱动装置，包括气动人工肌肉驱动部（１），直流伺服电机驱动部（２），机器人关节部（３），机器人关节转角测量部（４），第一肢体（５）和第二肢体（６），其特征在于：气动人工肌肉驱动部（１）位于第二肢体（６）的上部，通过固定件固定于第二肢体（６）上，其前端通过拉伸钢缆（１０１）与固定在第一肢体（５）后端的转动轮（１３）连接；直流伺服电机驱动部（２）通过固紧套（２０３）固定于第二肢体（６）的一侧，其前端固联的齿轮（２０１）与固定在第一肢体（５）后端的齿轮（３０１）啮合；机器人关节部（３）通过螺钉将第一肢体（５）的后端与其转动轮（１３）固定在一起，通过转动轴（１４）铰接...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：王钰，
申请(专利权)人：青岛恩威机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：95[中国|青岛]
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