【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自适应巡航系统跟车控制方法及车辆，属于智能驾驶。
技术介绍
1、自适应巡航系统通过雷达摄像头等传感器检测车辆前方移动目标；无有效跟车目标时，以设定车速定速行驶，有有效跟车目标时，能自动调整车速，并以驾驶员设定的安全距离跟随前方移动目标行驶；自适应巡航系统功能可以减轻驾驶员操作负荷，提高车辆行驶的安全性和舒适性。法规要求，9米以上营运客车标配自动紧急制动系统(aebs)，在afbs系统硬件基础上进行自适应巡航功能软件开发，不增加硬件成本。
2、自适应巡航系统(acc)系统自上世纪90年代由定速巡航系统发展而来，作为一项汽车主动安全技术，目前已在乘用车中高配车型上普遍应用，国内高端商用车上也实现批量应用。
3、在自适应巡航控制中，主要是以前车速度及跟车距离为控制目标，通过控制车辆制动系统、驱动系统实现车辆对前方车辆目标的跟随。
4、目前自适应巡航控制策略技术中，现有的跟车控制策略中包括跟车速度及跟车距离两个控制参数，因两个控制参数是耦合关系，所以相互影响，进而使控制参数标定困难。裴晓飞的《汽车自适应巡航系统的多模式切换控制》论文中提到的多模式切换算法模式划分参数多，但是标定量多，且各模式状态切换频繁，导致巡航控制系统控制的难度增大。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自适应巡航系统跟车控制方法及车辆，用以解决自适应巡航控制策略技术中系统控制难度大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的方案包括：
4、通过根据自车和前车之间的跟车距离将跟车状况下的控制模式进行划分，从而制定不同模式下的速度控制算法，而跟车距离的精度控制由各个模式的切换阀值保证，解耦跟车距离及速度的控制，从而降低控制难度，改善系统的整体控制品质。
5、进一步地，第一模式下，根据两车相对车速与第一预设参数的和进行调节，得到第一加速度；第二模式下，根据两车相对车速进行调节，得到第二加速度；第三模式下，根据两车相对车速与第二预设参数的差进行调节，得到第三加速度。
6、本专利技术将自适应巡航跟车的场景至少划分为三种模式，第一模式对应自车与前车距离太近的情况，这种情况下根据两车相对车速再加上预设参数进行调节得到加速度，使车辆快速远离前车；第二模式为自车与前车距离适当，此时无需复杂的控制过度的介入，仅需控制自车车速跟随前车，使两车车速保持一致，即可满足控制需求；第三模式为自车距离前车距离较远，此时需要缩小间距，当控制自车缩小与前车间距时，为保证安全因此根据两车相对车速再减去预设参数进行调节得到加速度，相比与第一模式在相近的相对车速下以一个较小的加速度去缩小与前车间距。因此本专利技术控制方案简单，且能够保证自适应巡航的跟车安全。
7、进一步地，第一预设参数和第二预设参数为与安全跟车距离有关的参数。
8、进一步地，在模式1下，采用pi调节器对两车相对车速与第一预设参数的和进行调节控制。
9、通过采用调节器对两车相对车速与第一预设参数的和进行调节，可以快速而稳定的控制自车以期望的加速度接近目标。
10、进一步地，在模式2下，采用pi调节器对两车相对速度进行调节控制。
11、通过通过采用调节器对两车相对车速进行调节，可以稳定的控制自车跟随前车车速。
12、进一步地，在模式3下，采用pi调节器对两车相对车速与第一预设参数的差进行调节控制。
13、通过通过采用调节器对两车相对车速与第一预设参数的差进行调节，可以快速而稳定的控制自车以期望的加速度接近目标。
14、进一步地，还包括第四模式，第四模式根据自车与前车的相对车速对跟车工况下的控制模式进行的划分，当相对车速小于设定的阈值时，控制自车根据自车和前车的相对车速得到的加速度进行减速、避免与前车碰撞。
15、通过两车相对车速对跟车工况下的控制模式进行划分，增加了当自车快速接近目标车时的车况下的控制模式，根据相对车速得到一个指数级的较大的加速度，控制车辆快速远离前车，避免了自车与前车的碰撞，保证自适应巡航的安全。
16、进一步地，在第四模式下，控制自车车辆加速度的计算公式为：
17、
18、式中：vsel为自车车速，vobj为目标车速，dobj为前车距离，dl为系统允许的与目标车最低距离，kd为控制参数。
19、通过以上计算公式，使得计算过程简单。
20、进一步地，加速度输出时采用均值滤波算法处理。
21、均值滤波算法处理有效降低系统加速、制动、模式切换时的冲击，保证系统加速度输出连续性。
22、一种车辆，包括处理器，该处理器用于执行上述一种自适应巡航系统跟车控制方法。
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1.一种自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，根据自车与前车之间的跟车距离将跟车工况下的控制模式至少划分为三种；第一模式下：当跟车距离小于设定的安全跟车距离区间，控制自车根据自车和前车的相对车速得到的第一加速度拉开跟车距离；第二模式下，当跟车距离处于所述安全跟车距离区间，控制自车车速以第二加速度跟随目标车辆车速；第三模式下，当跟车距离大于设定安全跟车距离区间，控制自车根据自车和前车的相对车速得到的第三加速度缩短跟车距离。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述第一模式下，根据两车相对车速与第一预设参数的和进行调节，得到第一加速度；所述第二模式下，根据两车相对车速进行调节，得到第二加速度；所述第三模式下，根据两车相对车速与第二预设参数的差进行调节，得到第三加速度。
3.根据权利要求2所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述第一预设参数和第二预设参数为与安全跟车距离有关的参数。
4.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，在所述第一模式下，采用PI调节器对两车相对车速与第一预设参数的和进
5.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，在所述第二模式下，采用PI调节器对两车相对速度进行调节。
6.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，在所述第三模式下，采用PI调节器对两车相对车速与第二预设参数的差进行调节。
7.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，还包括第四模式：当自车靠近前车且自车与前车的相对车速小于设定值，控制自车根据自车和前车的相对车速的平方得到的第四加速度进行减速。
8.根据权利要求7所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述第四加速度通过如下方式进行计算：
9.根据权利要求1-8任一项所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述加速度输出时采用均值滤波算法处理。
10.一种车辆，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-9任一项所述的自适应巡航系统跟车控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，根据自车与前车之间的跟车距离将跟车工况下的控制模式至少划分为三种；第一模式下：当跟车距离小于设定的安全跟车距离区间，控制自车根据自车和前车的相对车速得到的第一加速度拉开跟车距离；第二模式下，当跟车距离处于所述安全跟车距离区间，控制自车车速以第二加速度跟随目标车辆车速；第三模式下，当跟车距离大于设定安全跟车距离区间，控制自车根据自车和前车的相对车速得到的第三加速度缩短跟车距离。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述第一模式下，根据两车相对车速与第一预设参数的和进行调节，得到第一加速度；所述第二模式下，根据两车相对车速进行调节，得到第二加速度；所述第三模式下，根据两车相对车速与第二预设参数的差进行调节，得到第三加速度。
3.根据权利要求2所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，所述第一预设参数和第二预设参数为与安全跟车距离有关的参数。
4.根据权利要求1所述的自适应巡航系统跟车控制方法，其特征在于，在所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：常培玉，李剑峰，邓瑞静，李魏琦，吴彤辉，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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